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龙图腾网获悉广州广汽荻原模具冲压有限公司申请的专利基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120502903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510999409.7，技术领域涉及：B23K28/02；该发明授权基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统是由贺立云;曾繁惺;高硕设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化焊接技术领域，并具体公开了基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统，包括：来料运输模块基于自动引导车将汽车后纵梁来料从上料区运输至焊接产线的台车库位；抓取轨迹校正模块基于汽车后纵梁来料的空间位置和姿态数据自动校正机器人的抓取轨迹，获得机器人的高精度校正抓取轨迹；来料抓取模块基于高精度校正抓取轨迹控制机器人抓取汽车后纵梁来料并放置于点焊夹具上；点焊操作移动模块基于伺服滑台将点焊夹具及汽车后纵梁来料移动至焊接位并完成点焊操作；弧焊操作移动模块在点焊完成后，控制机器人抓取点焊完成后的零件并放置到位于变位机上的弧焊夹具上并完成弧焊操作；实现从来料运输到焊接下件的全流程自动化。

本发明授权基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统，其特征在于，包括： 来料运输模块，用于基于自动引导车将汽车后纵梁来料从上料区运输至焊接产线的台车库位； 抓取轨迹校正模块，用于基于汽车后纵梁来料的空间位置和姿态数据自动校正机器人的抓取轨迹，获得机器人的高精度校正抓取轨迹； 来料抓取模块，用于基于高精度校正抓取轨迹控制机器人抓取汽车后纵梁来料并放置于点焊夹具上； 点焊操作移动模块，用于基于伺服滑台将点焊夹具及汽车后纵梁来料移动至焊接位，并完成点焊操作； 弧焊操作移动模块，用于在点焊完成后，控制机器人抓取点焊完成后的零件并放置到位于变位机上的弧焊夹具上，并完成弧焊操作； 还包括： 夹具接触压力检测模块，用于基于点焊夹具内侧的压力传感器阵列实时检测汽车后纵梁来料与夹具之间的实时接触压力分布数据； 夹具支撑位姿调整模块，用于基于汽车后纵梁来料与夹具之间的实时接触压力分布数据调整夹具的支撑位姿，包括： 滑动趋势预测子模块，用于基于汽车后纵梁来料与夹具之间的实时接触压力分布数据分析出汽车后纵梁来料在夹具中的滑动趋势，包括： 法向压力计算单元，用于基于汽车后纵梁来料与夹具之间的实时接触压力分布数据计算出汽车后纵梁来料与夹具之间的接触区域的总法向压力； 合力分析单元，用于基于汽车后纵梁来料与夹具之间的接触区域的总法向压力计算出汽车后纵梁来料在夹具上受到的摩擦力，并结合汽车后纵梁来料在夹具上受到的其他外力确定出汽车后纵梁来料在夹具上受到的合力； 最大静摩擦力分析单元，用于基于汽车后纵梁来料与夹具之间的接触区域的总法向压力计算出汽车后纵梁来料与夹具之间的最大静摩擦力； 滑动趋势分析单元，用于基于汽车后纵梁来料在夹具上受到的合力的切向分量和最大静摩擦力分析出汽车后纵梁来料在夹具中的滑动趋势； 支撑位姿调整子模块，用于基于汽车后纵梁来料在夹具中的滑动趋势调整夹具的支撑位姿。

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