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龙图腾网获悉湖南工程学院申请的专利一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120510216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510613007.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备是由李婷;郑礼聪;万琴;方盼盼;易弘哲;曾萱;曾倩设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备，涉及计算机技术领域，包括获取待测目标的RGB纹理图，确定待测目标的纹理图和对应的分割点云；确定待测目标的缩放纹理图；获取多个离线参考帧中的纹理图，确定离线参考帧中各个纹理图与待测目标的缩放纹理图之间的相似性初始排序；根据相似性初始排序，选取与待测目标相似度最高的多个离线参考帧的点云数据，并确定离线参考帧的点云数据与分割点云的Chamfer距离，确定最相似参考帧；提取最相似参考帧的纹理图中的特征点和描述子，将其与待测目标的纹理图中的特征点及描述子进行匹配，得到特征匹配点对，结合RANSAC和SVD，确定待测目标的位姿估计结果。

本发明授权一种免训练多目标6D位姿估计方法、系统、介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种免训练多目标6D位姿估计方法，其特征在于，包括： 通过RGBD流获取待测目标的RGB纹理图，对RGB纹理图进行分割，确定待测目标的纹理图和对应的分割点云； 对待测目标的纹理图进行缩放处理，得到待测目标的缩放纹理图； 获取多个离线参考帧中的纹理图，确定离线参考帧中各个纹理图与待测目标的缩放纹理图之间的相似性初始排序； 获取待测目标的多个离线参考帧中的点云数据； 根据相似性初始排序，选取与待测目标相似度最高的多个离线参考帧的点云数据，并确定离线参考帧的点云数据与分割点云的Chamfer距离，将Chamfer距离最小时对应的参考帧作为最相似参考帧； 从获取的最相似参考帧的纹理图中提取特征点和描述子，将其与待测目标的纹理图中提取的特征点及描述子进行匹配，得到特征匹配点对，通过RANSAC剔除虚假的特征匹配点对，并通过SVD将剩余的特征匹配点对进行分解得到相对位姿，获取待测目标的位姿估计结果。

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