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龙图腾网获悉中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利机器人避障的方法、装置、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007327.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人避障的方法、装置、设备、存储介质及程序产品是由储珂;郑暾;蒲琪然;程宝平;王顶设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人避障的方法、装置、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人避障的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，具体技术方案包括：采集机器人预设半径范围中对应的多种传感器数据；在基于多种传感器数据确定运行路径中出现动态障碍物的情况下，计算机器人和动态障碍物之间的排斥力；按照排斥力调整机器人的目标运行方向和速度；在机器人按照速度向目标运行方向运行的过程中，基于预设家庭栅格地图，实时计算机器人和目标位置之间的最优路径，预设家庭栅格地图包括家庭环境中的通道和静态障碍物；在最优路径和动态障碍物对应的预测运动轨迹不重叠的情况下，机器人按照最优路径运行。能够提高避障机器人的响应速度，避免发生碰撞。

本发明授权机器人避障的方法、装置、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括： 采集机器人运行路径中对应的多种传感器数据； 在基于所述多种传感器数据确定所述机器人预设半径范围中出现动态障碍物的情况下，计算所述机器人和所述动态障碍物之间的排斥力； 按照所述排斥力调整所述机器人的目标运行方向和速度； 在所述机器人按照所述速度向所述目标运行方向按照运行的过程中，基于预设家庭栅格地图，实时计算所述机器人和目标位置之间的最优路径，所述预设家庭栅格地图包括家庭环境中的通道和静态障碍物； 在所述最优路径和所述动态障碍物对应的预测运动轨迹不重叠的情况下，所述机器人按照所述最优路径运行； 在所述机器人按照所述目标运行方向按照所述速度运行的过程中，基于预设家庭栅格地图，实时计算所述机器人和目标位置之间的最优路径之前，所述方法还包括： 通过多种传感器采集视频图像数据、点云数据以及超宽带UWB数据； 对所述视频图像数据、所述点云数据以及所述UWB数据进行时间同步和空间对齐，得到融合传感器数据，所述融合传感器数据包括每个像素点的位置信息； 按照预设栅格尺寸，构建二维栅格地图； 按照每个像素点的位置信息确定存在障碍物的栅格，得到所述预设家庭栅格地图； 所述对所述视频图像数据、所述点云数据以及所述UWB数据进行时间同步和空间对齐，得到融合传感器数据，包括： 对所述视频图像数据、所述点云数据以及所述UWB数据进行时间同步，得到同步视频图像数据、同步点云数据以及同步UWB数据； 利用所述同步点云数据到同步视频图像数据的变换矩阵，以及所述同步UWB数据到所述同步点云数据的变换矩阵，初始化粒子群优化算法的粒子位置； 采用所述粒子群优化算法对每个粒子的位置进行更新，得到每个粒子对应的更新粒子位置； 按照所述更新粒子位置和变换矩阵的对应关系，确定所述更新粒子位置对应的更新变换矩阵； 利用所述更新变换矩阵分别计算所述同步点云数据和所述同步视频图像数据之间的配准误差，以及所述同步UWB数据和所述同步点云数据之间的距离误差； 利用所述配准误差和所述距离误差计算目标函数； 在所述目标函数满足预设迭代停止条件的情况下，按照所述目标函数对应的更新变换矩阵对所述同步视频图像数据、所述同步点云数据以及所述同步UWB数据进行变换，得到所述融合传感器数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道余杭塘路1600号A01号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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