万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司刘长运获国家专利权
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龙图腾网获悉万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司申请的专利一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589015B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511089253.5，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质是由刘长运;郑利水;宋京阳;董钟耀;李泽惠;段珍珍;顾红萍设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质。属于车辆技术领域。该方法包括：基于二自由度车辆模型，计算理论横摆角速度；确定转向系统延迟、轮胎松弛延迟、车身惯性延迟；根据所述转向系统延迟、所述轮胎松弛延迟以及所述车身惯性延迟计算等效总延迟；采用相位超前校正算法，根据所述等效总延迟对所述理论横摆角速度进行预测补偿，得到补偿后的横摆角速度。本发明通过多源延迟分离建模，显著提升四轮转向车辆目标横摆角速度的计算精度。通过动态补偿算法适配不同车速、载荷和路面条件，降低稳定性控制误触发概率。并且本发明无需新增硬件，仅通过软件优化实现，成本低且容易集成至现有系统。
本发明授权一种横摆角速度计算方法、电子设备、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种横摆角速度计算方法，其特征在于，包括： 基于二自由度车辆模型，计算理论横摆角速度； 确定转向系统延迟、轮胎松弛延迟、车身惯性延迟； 根据所述转向系统延迟、所述轮胎松弛延迟以及所述车身惯性延迟计算等效总延迟； 采用相位超前校正算法，根据所述等效总延迟对所述理论横摆角速度进行预测补偿，得到补偿后的横摆角速度； 所述采用相位超前校正算法，根据所述等效总延迟对所述理论横摆角速度进行预测补偿，得到补偿后的横摆角速度，包括： 根据下述公式计算补偿后的横摆角速度： ； 其中，为补偿后的横摆角速度，为当前时刻的理论横摆角速度，为前一时刻的理论横摆角速度，为等效总延迟，为控制周期。
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