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龙图腾网获悉浙江天新智能研究院有限公司申请的专利一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511107705.8，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法是由殷卓华;朱钱军;李海明;康梦轩;曾凯;陈武;顾雯钧;张泽民;赵佩;周莹设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法。它解决了现有技术中单一激光扫描系统扫描盲区大、定位误差高、舱口识别稳定性差的问题。它包括S1、异构激光扫描阵列组网；S2、运动点云畸变抑制的位姿差分‑IMU深耦合；S3、人工标记靶点绑定；S4、点云数据处理；S5、多级防撞控制。本发明的优点在于：显著提升舱口识别稳定性与煤堆模型构建精度；动态环境下点云不再畸变，有效降低人工干预与事故率；满足了无人值守卸船作业技术需求，具备较强工业适应性。

本发明授权一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、异构激光扫描阵列组网； S2、运动点云畸变抑制的位姿差分-IMU深耦合； S3、人工标记靶点绑定； S4、点云数据处理； S5、多级防撞控制； 在步骤S1中，所述的异构激光扫描阵列组网包括3D激光扫描仪布局、2D摆台激光扫描仪布局以及补盲安全监控覆盖； 所述的3D激光扫描仪布局包括： S011、回转平台四角对称布设四台3D扫描仪，形成梯形布置， S012、每台设备视场角为120°×25°，整体组网实现全覆盖每个舱口角落， S013、利用码头坐标系标定每台扫描仪的外参，实现多源点云在统一空间下的实时融合； 所述的2D摆台激光扫描仪布局包括： S021、2D摆台激光扫描仪安装于水平臂末端，通过伺服控制器驱动摆动，角度范围±90°， S022、2D摆台激光扫描仪的扫描面垂直于船体纵轴方向，用于穿透煤堆死角进行补盲扫描， S023、摆动频率设为2Hz，满足舱底、角落区域的轮廓采集； 所述的补盲安全监控覆盖包括： S031、通过调度摆台角度与卸船路径规划联动，对盲区实现间歇覆盖； S032、在卸料头、舱壁、横梁等风险区域形成动态三角监控区； 步骤S2包括以下步骤： S21、同步采集多源数据：3D激光扫描仪和2D摆台激光扫描仪同步采集IMU姿态信息与GNSS差分定位数据，数据同步精度控制在10ms内， S22、位姿差分计算：以激光扫描仪安装点为基准，计算其在连续时间帧下的姿态变化Δθ、Δx、Δy、Δz，同时形成时间差位姿变换矩阵，用于后处理补偿扫描时点的位置漂移， S23、深耦合补偿算法：将IMU姿态变化实时嵌入点云投影算法，修正每一帧点云的空间映射结果，进而采用卡尔曼滤波对GNSS-IMU数据融合滤波，进一步降低干扰抖动， S24、效果评价：深耦合补偿算法将摆臂扫描点云的最大畸变误差从大于200mm降低至小于100mm。

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