武汉汉宁轨道交通技术有限公司穆远博获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉汉宁轨道交通技术有限公司申请的专利深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593658B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511095739.X，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法及系统是由穆远博;毛庆洲;李志明;张世杰;于瑞祥;庞珍;沈洁;胡伟松;来徳辉设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法及系统，方法包括：设置多个激光器发射特定谱段激光，经物体表面反射后，由对应波段窄带滤光片过滤，使其对应的传感器仅接收所对应的激光发射器发出的单一光谱激光线。通过亚像素级激光线细化技术提取激光中心点位置与强度响应值；通过传感器位姿标定校准统一测量坐标系；依据滤光片透光率、图像传感器光谱响应特性等，对强度响应值进行校正补偿并计算补偿因子得到测量点位色彩值，再将三维坐标与校正后的色彩信息融合，输出真彩点云数据，同时呈现物体深度与色彩信息。完成了同步获取物体三维信息与色彩信息，使测量数据包含丰富的光谱特征。
本发明授权深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种深度、色彩融合的真彩色三维点云获取方法，其特征在于，包括： S1.设置多个激光器分别发射特定谱段的激光，激光线照射物体表面后反射，在其所对应的传感器前设置与激光器对应波段的窄带滤光片； S2.通过用单像素及亚像素宽度的光线来代替激光线； S3.求解激光中心点位置及该位置的强度响应值； S4.通过传感器位姿标定校准，让激光器和成像系统的组合处于同一测量坐标系下，使其测量结果反映同一深度信息; S5.根据包括滤光片透光率和图像传感器光谱响应特性在内的影响因素，对不同结构光传感器求取的强度响应值进行校正补偿；结合滤光片透射率及量子效率，校准通道增益参数，计算补偿因子得到测量点位色彩值； S6.将每个点位的三维坐标测量信息与校正补偿后的色彩信息融合，输出同时包含深度和色彩信息的真彩点云数据。
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