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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511100382.X，技术领域涉及：G01H3/00；该发明授权自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统及方法是由李智;侯翔昊;鹿一龙;温世林;牛笛;李鹏远设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于水声工程技术领域，具体涉及一种自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统及方法。所述方位基准自校正模块集成在矢量传感器中磁罗盘的电路中；所述方位基准自校正模块，用于在自主标定阶段处理合作目标传输的GPS方位调制信号；所述自容模块，用于完成数据自容存储。本发明针对现有技术因依赖磁罗盘导致的性能受限问题，用以实现在水下复杂环境减少磁罗盘出现偏差或校不准的情况。

本发明授权自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自容式矢量传感器不确定环境高稳健姿态标定系统的标定方法，所述标定系统包括磁罗盘、自容模块、方位基准自校正模块以及自容式矢量传感器； 所述方位基准自校正模块集成在矢量传感器中磁罗盘的电路中； 所述方位基准自校正模块，用于在自主标定阶段处理合作目标传输的GPS方位调制信号； 所述自容模块，用于完成数据自容存储； 其特征在于，所述标定方法包括以下步骤： 步骤一、设定条件，所述步骤一具体为，对于偏稳定海况，合作目标真实角度在连续的采样快拍中保持不变；将卡尔曼滤波模型对应状态方程中的状态直接设置为合作目标的角度，采用卡尔曼滤波方法对DOA进行偏差估计，从而得到对应情况下的罗盘偏差角估计值； 步骤二、基于步骤一设定的条件建立卡尔曼滤波模型； 步骤三、基于步骤二建立的模型，进行卡尔曼滤波估计； 步骤四、基于步骤三的卡尔曼滤波估计，不断实时优化标定过程，确保水听器在各种复杂条件下都能提供高精度的DOA估计； 所述方位基准自校正模块在自主标定阶段为，传感器系统入水达预定深度后，由声压通道接收由起始特征信号、传感器入水GPS坐标以及合作目标GPS坐标信息经编码调制后的信号； 传感器系统接收起始特征信号检测同步头后，对包含传感器入水GPS与合作目标GPS信息的信号进行解调与解码，计算合作目标真实方位α； 矢量传感器引入磁罗盘角度信息完成传感器姿态修正对合作目标开展方位估计得到合作目标的估计角度β； 将合作目标GPS真实方位α角度与合作目标的估计角度β进行卡尔曼滤波动态估计并补偿磁罗盘偏差角γ； 所述自容模块包括低噪声调理部分、高精度采集部分及数据存储部分；用于存储预定时间内矢量传感器多通道数据及磁罗盘角度信息，接受并存储方位基准自校正模块的方位估计结果。

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