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龙图腾网获悉北京航星传动科技有限公司申请的专利基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511130174.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统是由岳振波;宋浩;张文璐设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统，通过采集目标机械装置执行接触作业时产生的实时力信号序列，将实时力信号序列输入预训练的力趋势预测模型，获取力趋势预测模型输出的力方向趋势预测结果，根据力方向趋势预测结果与当前闭环控制参数的匹配度，生成多维力补偿信号，基于多维力补偿信号调整当前闭环控制参数中的比例‑积分‑微分系数，生成更新后的闭环控制参数，并将更新后的闭环控制参数输入目标机械装置的执行器，通过执行器依据更新后的闭环控制参数对目标机械装置的接触作业轨迹进行动态调节，使无方向力传感器输出的多维力幅值数据收敛至预设力控目标区间。本发明可提升力控系统的响应速度与稳定性。

本发明授权基于实时力趋势预测的无方向力传感器控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于实时力趋势预测的无方向力传感器闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目标机械装置执行接触作业时产生的实时力信号序列，所述实时力信号序列包含无方向力传感器输出的多维力幅值数据； 将所述实时力信号序列输入预训练的力趋势预测模型，获取所述力趋势预测模型输出的力方向趋势预测结果，具体包括：对所述实时力信号序列进行滑动窗口分割处理，生成包含历史力信号子序列与当前力信号子序列的输入数据对；将所述历史力信号子序列输入所述力趋势预测模型的时序编码层，提取所述历史力信号子序列对应的时序关联特征，所述时序关联特征包含不同时间维度下的力幅值波动模式；将所述当前力信号子序列输入所述力趋势预测模型的动态权重分配层，根据所述当前力信号子序列中各时间点的力幅值变化率，生成与所述时序关联特征对应的权重分配向量；通过所述力趋势预测模型的特征融合层，将所述时序关联特征与所述权重分配向量进行点积运算，生成动态加权时序特征；将所述动态加权时序特征输入所述力趋势预测模型的趋势预测层，输出未来预设时间窗口内各时间点的多维力幅值预测值，并基于所述多维力幅值预测值的向量变化方向生成所述力方向趋势预测结果；所述力方向趋势预测结果用于表征未来预设时间窗口内多维力幅值变化的向量分布特征； 根据所述力方向趋势预测结果与当前闭环控制参数的匹配度，生成多维力补偿信号，所述多维力补偿信号用于修正所述当前闭环控制参数中的方向偏差分量； 基于所述多维力补偿信号调整所述当前闭环控制参数中的比例-积分-微分系数，生成更新后的闭环控制参数，并将所述更新后的闭环控制参数输入所述目标机械装置的执行器； 通过所述执行器依据所述更新后的闭环控制参数对所述目标机械装置的接触作业轨迹进行动态调节，使所述无方向力传感器输出的多维力幅值数据收敛至预设的力控目标区间。

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