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龙图腾网获悉福建金创利信息科技发展股份有限公司;黄河水利职业技术大学申请的专利一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121656.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法是由何宽;陈济爱;崔耀辉;胡泊;王淼;武珂;高琼;孔令惠;朱曙光设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法，属于路径规划技术领域，具体包括：采集目标区域的表面高度信息，将表面高度信息与地理坐标绑定后生成简化三维模型；基于当前季节的太阳运行轨迹数据，计算当前时间段内地面各坐标点接收直射阳光的累计时长分布图；根据累计时长分布图划分高日照强度区域和连续阴影区域，将待测目标点坐标与连续阴影区域进行拓扑关联；在多机器人通信网络中建立动态路径分配协议，使各机器人根据实时位置和任务队列，在连续阴影区域构成的路径网络中选取非重叠测量路线，并通过周期性广播更新路径占用状态；本发明优化了城市高温环境下移动测量机器人的路径规划。

本发明授权一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集目标区域的表面高度信息，将表面高度信息与地理坐标绑定后生成包含建筑物边缘、树木冠层和固定设备顶部的简化三维模型； 基于当前季节的太阳运行轨迹数据，计算当前时间段内地面各坐标点接收直射阳光的累计时长分布图； 根据累计时长分布图划分高日照强度区域和连续阴影区域，将待测目标点坐标与连续阴影区域进行拓扑关联； 在多机器人通信网络中建立动态路径分配协议，使各机器人根据实时位置和任务队列，在连续阴影区域构成的路径网络中选取非重叠测量路线，并通过周期性广播更新路径占用状态； 所述简化三维模型的生成过程为： 所述目标区域的表面高度信息由第一机器人和第二机器人采集获取，第一机器人沿道路中心线移动并采集两侧建筑物的垂直高度轮廓，第二机器人在交叉路口定点旋转扫描获取树木冠层的水平投影形状； 对建筑物轮廓采用多边形棱柱体进行空间拟合时，棱柱体底面边界与卫星地图中的建筑基底对齐，顶部高度依据垂直扫描数据逐层修正；对树木冠层投影形状计算最小包围圆锥体时，圆锥体底面直径根据投影最大外延距离确定，顶点高度取自冠层最高点实测值；将棱柱体与圆锥体模型按地理坐标叠加后，检测模型间的空间交叠区域，删除棱柱体与圆锥体重叠部分的冗余体积，保留独立结构形成带物体类型标识的三维空间拓扑结构。

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