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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利多模态行人目标轨迹预测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120632828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511126996.5，技术领域涉及：G06F18/27；该发明授权多模态行人目标轨迹预测系统及方法是由王轩慧;王赞设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态行人目标轨迹预测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及行人轨迹预测技术领域，具体涉及多模态行人目标轨迹预测系统及方法。系统包括数据集，用于存储行人目标轨迹数据；数据处理模块，用于对行人目标的历史轨迹及其邻近智能体历史轨迹进行编码，其中行人目标的历史轨迹编码成一个观察嵌入；查询生成模块，基于观察嵌入采用观察自适应动态查询机制生成观察自适应动态查询集合；基于Transformer的编解码器，用于接收查询生成模块的动态查询集合，生成轨迹假设的潜在规划；预测输出模块，用于对潜在规划进行处理，输出为一个包含L个轨迹‑置信度对的集合；优化处理模块，通过匈牙利匹配的集合损失函数对预测输出模块的输出的集合进行优化。

本发明授权多模态行人目标轨迹预测系统及方法在权利要求书中公布了：1.多模态行人目标轨迹预测系统，其特征在于，包括： 数据集，用于存储行人目标轨迹数据； 数据处理模块，用于对行人目标的历史轨迹及其邻近智能体历史轨迹进行编码，其中行人目标的历史轨迹编码成一个观察嵌入； 查询生成模块，基于观察嵌入采用观察自适应动态查询机制生成观察自适应动态查询集合；所述查询生成模块包括： 基础可学习查询单元，包含L个可学习的基础查询，是多样化轨迹的基础抽象表示； 动态查询调制器，用于接收观察嵌入，并生成L个调制信号； 动态查询生成器，结合基础查询和调制信号，生成最终的L个动态查询集合； 基于Transformer的编解码器，用于接收查询生成模块的动态查询集合，生成轨迹假设的潜在规划； 所述基于Transformer的编解码器包括2层的Transformer编码器和1层的Transformer解码器，每层包含4个注意力头； Transformer编码器和Transformer解码器并行处理动态查询集合内的每个查询，同时关注行人目标的历史轨迹和其邻近智能体历史轨迹的编码历史，这个过程产生L个不同的输出嵌入，每个嵌入代表一个特定轨迹假设的潜在规划； 预测输出模块，用于对潜在规划进行处理，输出为一个包含L个轨迹-置信度对的集合； 优化处理模块，通过匈牙利匹配的集合损失函数对预测输出模块的输出的集合进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛农业大学，其通讯地址为：266109 山东省青岛市城阳区长城路700号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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