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龙图腾网获悉龙门实验室申请的专利基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120634186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109468.9，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法及系统是由冀保峰;樊会涛;颜成钢;魏世忠;李高鹏;辛同帅;曾升;邹怡蓉;郭少勇;路荣丰;张冀;陶发展;张高远;刘江辉;曹志斌设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及信息技术领域，公开了一种基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法及系统，方法包括：通过获取任务粒度分布和资源需求矩阵，采用分类算法对其进行分类，得到初始任务分割特征集；基于最优分割点集，结合节点计算异构性生成初步任务分配方案，并通过实时感知技术动态更新任务分割特征集；还通过群体信息共享机制生成实时任务状态集，利用动态规划算法优化任务分配方案，确保任务按优先级和节点资源合理分配；还通过实时通信协议更新协同状态矩阵，保证多节点协作执行结果的准确性和及时性。本发明能够在复杂环境下动态调整任务分配，优化资源利用，提高多机器人系统的协作效率，可广泛应用于工业生产、仓储物流、灾难救援等领域。

本发明授权基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于通感算控技术的多机协同作业的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：获取任务粒度分布和资源需求矩阵，采用分类算法对任务粒度分布和资源需求矩阵进行分类，得到初始任务分割特征集； 步骤S2：基于初始任务分割特征集提取子任务依赖权重和任务粒度分布，并采用聚类分析技术确定最优分割点集； 步骤S3：基于最优分割点集，结合节点计算异构性生成初步任务分配方案；结合节点计算异构性生成初步任务分配方案，包括： 从最优分割点集中获取子任务依赖权重和协同状态矩阵； 获取节点计算异构性，若节点计算异构性与子任务依赖权重匹配，则基于子任务依赖权重和协同状态矩阵生成初步任务分配方案，其中，初步任务分配方案包括动态优先级标签和子任务分配映射； 步骤S4：通过实时感知技术更新任务粒度分布和资源需求矩阵，得到动态调整后的任务分割特征集；得到动态调整后的任务分割特征集，包括： 获取环境变化敏感度和跨层通信带宽； 通过实时感知技术对环境变化敏感度进行分析，更新任务粒度分布； 基于跨层通信带宽更新资源需求矩阵； 基于更新后的任务粒度分布和资源需求矩阵，生成动态调整后的任务分割特征集； 更新任务粒度分布，包括： 获取并基于当前跨层通信带宽与预设带宽阈值之间的关系，构建任务粒度调节函数； 在当前跨层通信带宽大于或等于带宽阈值时，任务粒度调节函数输出细粒度指令，使任务粒度分布向细粒度方向调整； 在当前跨层通信带宽小于带宽阈值时，任务粒度调节函数输出限粒指令，并通过线性比例函数将粒度分布调整为中等或粗粒度分布； 基于任务粒度调节函数的输出，动态更新任务粒度分布矩阵中细粒度、中粒度和粗粒度的分布概率；其中，任务粒度调节函数的输出还与资源需求矩阵联动； 步骤S5：通过群体信息共享机制确定实时任务状态集，并利用动态规划算法优化子任务依赖权重和带宽分配权重，生成优化任务分配方案； 步骤S6：从优化任务分配方案中提取任务执行指令，分发至各节点，并通过实时通信协议更新协同状态矩阵，得到协作执行结果。

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