浙江强脑科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645255B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149958.1，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人是由韩璧丞;岳强;李晓;樊武设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人，仿生脚部结构包括：脚踝；脚板，与所述脚踝转动连接；行星齿轮结构；所述行星齿轮结构包括：齿圈、行星齿轮和太阳齿轮，所述行星齿轮和所述太阳齿轮均位于所述齿圈内，且所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮、所述齿圈啮合；所述行星齿轮与所述脚板转动连接，所述脚踝与所述太阳齿轮连接；阻尼结构，所述阻尼结构的第一端与所述脚板转动连接，所述阻尼结构的第二端与所述齿圈转动连接。脚板相对于脚踝转动较大角度，阻尼结构活动量较小；脚板相对于脚踝转动速度较大，阻尼结构活动速度较小。通过行星齿轮结构提高阻尼结构和脚板之间的匹配，使得仿生脚部结构具有类似人脚的转动。
本发明授权一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生脚部结构，其特征在于，包括： 脚踝； 脚板，与所述脚踝转动连接； 行星齿轮结构；所述行星齿轮结构包括：齿圈、行星齿轮和太阳齿轮，所述行星齿轮和所述太阳齿轮均位于所述齿圈内，且所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮、所述齿圈啮合；所述行星齿轮与所述脚板转动连接，所述脚踝与所述太阳齿轮连接； 阻尼结构，所述阻尼结构的第一端与所述脚板转动连接，所述阻尼结构的第二端与所述齿圈转动连接； 所述阻尼结构包括： 液压缸，分别与所述脚板、所述齿圈转动连接； 调节器，设置于所述液压缸，并被配置为调节所述液压缸中液压油的流量； 所述仿生脚部结构还包括： 驱动组件，设置于所述脚踝； 其中，所述脚踝通过所述驱动组件与所述太阳齿轮连接。
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