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龙图腾网获悉四川省农业机械科学研究院申请的专利一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511127129.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统是由王攀;王佳妮;赵镭;易文裕;王春霞;何婷婷;白志业设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动导航技术领域，具体涉及一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统。方法包括：对点云集预处理，使用语义分割网络模型进行语义分割，得到点云集对应的包括点云标签的点云特征；点云标签包括关联路径区域的第一标签和关联作物区域的第二标签；获取与路径区域相邻的作物区域，基于第二标签判断作物区域是连续还是离散空间；如果作物区域是离散空间，基于点云特征对作物区域的点云集生成候选框，从候选框中选择感兴趣点；如果作物区域是连续空间，获取作物区域的边界点云作为感兴趣点；预设第一阈值，将多个感兴趣点朝路径区域偏移第一阈值后得到多个导航点；实现对桑园场景地自适应导航线提取，提升桑园农机自主导航的可靠性。

本发明授权一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的桑园自主导航方法，其特征在于，包括： 采集点云集，对预处理后的所述点云集，使用语义分割网络模型进行语义分割，得到所述点云集对应的包括点云标签的点云特征；所述点云标签包括关联路径区域的第一标签和关联作物区域的第二标签； 获取与所述路径区域相邻的所述作物区域，基于所述第二标签判断对应的所述作物区域是连续空间还是离散空间； 如果所述作物区域是离散空间，基于所述点云特征对所述作物区域的所述点云集生成候选框，从所述候选框中选择几何中心点作为感兴趣点，提取出每一棵桑树树干的中心位置；删除与移动载体的距离大于或等于第一阈值的所述感兴趣点；沿移动方向获取移动载体的两侧的多个所述感兴趣点，按移动方向对所述感兴趣点设置索引；计算两侧所述感兴趣点之间的距离，将距离最小的两侧的所述感兴趣点记为相邻点；获取索引存在差值的所述相邻点，对所述相邻点沿移动方向进行插值；分别将两侧的所述感兴趣点和插值点连接得到参考线；获取一侧的所述感兴趣点在另一侧的所述参考线的垂足，计算所述感兴趣点和所述垂足的中点，得到导航点； 如果所述作物区域是连续空间，获取所述作物区域的边界点云作为所述感兴趣点，获取与移动载体的距离大于或等于第一阈值且所述距离最小的点云，作为所述感兴趣点；沿移动方向将相邻的所述感兴趣点顺序连接，得到参考线；沿移动方向获取移动载体的两侧的所述参考线，在所述参考线上按预设第一间隔设置多个间隔点，将两侧相邻的所述间隔点连线的中点作为导航点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川省农业机械科学研究院，其通讯地址为：610066 四川省成都市锦江区二环路东4段牛沙路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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