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龙图腾网获悉洛阳职业技术学院;众智软件股份有限公司申请的专利面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511165796.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法是由戴卿;王耀国;张升峰;王帅;朱萌博;来雅峰设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法在说明书摘要公布了：本申请涉及定位导航技术领域，具体涉及面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法，该方法包括：通过旋转平台获取车载IMU多种姿态数据，并获取参考量，建立目标函数，并采用优化算法获取离线标定的旋转误差矩阵以及比例因子矩阵；在车辆运行过程中获取运行原始测量，定义系统状态向量，分析误差小角度对应的叉乘矩阵与旋转误差矩阵之间的泰勒展开近似关系，基于IMU运动学模型，构建离散时间状态方程以及观测方程，采用扩展卡尔曼滤波获取每次更新后的误差小角度；结合各时刻的运行原始测量，对车载IMU数据进行实时补偿。本申请旨在提升惯性导航的精度与鲁棒性，满足智能驾驶对持续稳定定位的需求。

本发明授权面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法在权利要求书中公布了：1.面向智能驾驶惯性导航的车载IMU数据补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过旋转平台获取车载IMU多种姿态的每组标定原始测量，并获取相应的标定参考量；基于标定原始测量与相应的参考量之间的差异，结合车载IMU的轴间不正交性，建立目标函数，并采用优化算法获取离线标定的旋转误差矩阵以及比例因子矩阵； 在车辆运行过程中，获取车载IMU在各时刻的运行原始测量，定义包含误差小角度的系统状态向量，分析误差小角度对应的叉乘矩阵与旋转误差矩阵之间的泰勒展开近似关系，基于IMU运动学模型，构建离散时间状态方程以及观测方程，对下一时刻的系统状态向量进行预测；基于实际测量值与预测值之间的差异，采用扩展卡尔曼滤波获取每次更新后的误差小角度； 基于离线标定得到的比例因子矩阵以及每次更新后的误差小角度参数对应的叉乘矩阵，结合各时刻的运行原始测量，对车载IMU数据进行实时补偿； 所述目标函数的公式具体为：；式中，min表示最小 化函数；表示旋转误差矩阵；S表示比例因子矩阵；N表示每个姿态的采集数据组数； 表示每个姿态的第i组标定原始测量；表示每个姿态第i组标定原始测量对应的标定参 考量；所述目标函数的约束条件是：旋转误差矩阵为正交矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳职业技术学院;众智软件股份有限公司，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市伊滨区科技大道6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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