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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511178328.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法、系统及装置是由张浩骞;王长元;杨松普;贾晨凯设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及陀螺补偿技术领域，提供一种基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法、系统及装置。包括：启动半球谐振惯导系统，对半球谐振惯导系统进行初始对准，并进入导航状态，获取初始姿态信息；根据所述初始姿态信息，判断载体的导航状态是否为低动态环境将半球谐振惯导系统切换为全导航模式；半球谐振惯导系统进入导航校准工作模式，对半球谐振惯导系统进行冗余陀螺阻尼不均的漂移估计补偿；判断四只陀螺是否补偿完毕，若补偿完毕则补偿结束；若未补偿完毕则返回。本发明通过依次估计四只陀螺的阻尼不均漂移项，实现在惯导连续输出导航信息且不依赖外部输入的同时，完成对半球谐振惯导阻尼不均漂移的在线自补偿，有效提高导航精度。

本发明授权基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于四陀螺圆锥配置的漂移在线自补偿方法，其特征在于，包括： S1：启动半球谐振惯导系统，对半球谐振惯导系统进行初始对准，并进入导航状态，获取初始的姿态信息；步骤S1包括：启动半球谐振惯导系统，惯导设置为全导航工作模式，使得四只陀螺均工作在全角模式，持续对准时间，获取初始的姿态信息； S2：根据姿态信息，判断载体的导航状态是否为低动态环境；如果是则进入步骤S4；如果不是则进入步骤S3； S3：将半球谐振惯导系统切换为全导航模式，获取姿态信息，返回步骤S2； S4：半球谐振惯导系统进入导航校准工作模式，对半球谐振惯导系统进行冗余陀螺阻尼不均的漂移估计补偿；其中，导航校准工作模式包括以下步骤： S41：根据三正交配置的加速度计确定基准正交坐标系，根据导航陀螺的角速度输出矢量计算得到载体运动角速度， S42：基于基准正交坐标系将所述载体运动角速度投影到冗余陀螺上，得到载体运动角速度在冗余陀螺上的投影值； S43：根据所述投影值对冗余陀螺的阻尼不均漂移建模；根据所述阻尼不均漂移建模进行多项式拟合，得到漂移估计补偿； S44：根据所述漂移估计补偿对半球谐振惯导系统进行补偿； 还包括：当第一陀螺为冗余陀螺时，第二陀螺、第三陀螺、第四陀螺为导航陀螺； 当第二陀螺为冗余陀螺时，第一陀螺、第三陀螺、第四陀螺为导航陀螺； 当第三陀螺为冗余陀螺时，第一陀螺、第二陀螺、第四陀螺为导航陀螺； 当第四陀螺为冗余陀螺时，第一陀螺、第二陀螺、第三陀螺为导航陀螺 S5：判断四只陀螺是否补偿完毕，若补偿完毕则补偿结束；若未补偿完毕则返回步骤S4。

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