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龙图腾网获悉成都联科航空技术有限公司申请的专利一种伸缩式工件定位执行器校准方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173692.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种伸缩式工件定位执行器校准方法、系统、设备及介质是由陈凌;陈剑设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伸缩式工件定位执行器校准方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种伸缩式工件定位执行器校准方法、系统、设备及介质，涉及定位校准技术领域，在现场世界坐标系中，构建标定平面，其中标定平面位于触头的顶点能够触碰的区域中；由机械臂带动触头，以垂直于标定平面的方向，使触头的顶点分别与标定平面中的多个测量点相碰触；记录每次碰触时，触头及机械臂在法兰盘坐标系下的运动数据；以标定平面上任意一条直线与该平面的单位法向量的内积为零为条件，结合触头及机械臂在法兰盘坐标系下的运动数据构建约束方程，并求得最优解；其用于解决传统校准方法无法适用于伸缩式工件定位执行器的问题。

本发明授权一种伸缩式工件定位执行器校准方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种伸缩式工件定位执行器校准方法，其特征在于，具体包括： 在现场世界坐标系中，构建标定平面，其中标定平面位于触头的顶点能够触碰的区域中； 所述标定平面以该平面上一参考点和该平面的单位法向量进行构建，且标定平面上在标定过程中被触碰的个点表达为：；其中为标定平面中的第个测量点； 由机械臂带动触头，以垂直于标定平面的方向，使触头的顶点分别与标定平面中的多个测量点相碰触； 记录每次碰触时，触头及机械臂在法兰盘坐标系下的运动数据； 以标定平面上任意一条直线与该平面的单位法向量的内积为零为条件，结合触头及机械臂在法兰盘坐标系下的运动数据构建约束方程，并求得最优解； 所述约束方程为： 将测量点替换为触头的顶点，即为： 其中，为与第个测量点碰触时，机械臂从法兰盘坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，为法兰盘坐标系下触头的原点，为与第个测量点碰触时，触头的顶点到原点的距离，为法兰盘坐标系下的触头移动时方向的单位矢量数据，为与第个测量点碰触时，法兰盘坐标系原点在世界坐标系的位置； 约束方程的最优解由最小二乘法求得，具体过程为： 将约束方程转写为六元一次方程组： 当时，方程组有最小二乘解； 将六元一次方程组转换为非齐次方程组： 当时，方程组无解； 当时，方程组有唯一解； 当时，方程组有最小二乘解，且最小二乘解为： ； 即可解得。

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