吉林大学焦健获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120703855B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211857.2，技术领域涉及：G01V3/38；该发明授权一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法是由焦健;赵宇卓;于平;周帅;卢鹏羽设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法在说明书摘要公布了：本发明适用于多旋翼无人机航磁系统领域，提供了一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法，所述方法包括：对于数据坏点的筛除：利用K‑means算法从飞行数据A中获得到簇均值，用得到的簇均值信息监督并筛选实时的飞行数据B是否符合标准，符合标准的数据进入下一步处理，不符合标准的数据直接剔除；其中，飞行数据A为训练集，飞行数据B作为测试集；消除地磁梯度的影响：利用求解地磁梯度的公式进行地磁梯度干扰场补偿的预处理，来消除由于地磁梯度产生的干扰。
本发明授权一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼无人机航空磁测数据的实时预处理方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对于数据坏点的筛除：利用K-means算法从飞行数据A中获得到簇均值，用得到的簇均值信息监督并筛选实时的飞行数据B是否符合标准，符合标准的数据进入下一步处理，不符合标准的数据直接剔除；其中，飞行数据A为训练集，飞行数据B作为测试集； S2、消除地磁梯度的影响：利用求解地磁梯度的公式进行地磁梯度干扰场补偿的预处理，来消除由于地磁梯度产生的干扰； 步骤S2的内容包括： 采用的地磁梯度干扰的公式为: ； 为地磁梯度干扰，为地磁场值，R是地球的平均半径，h是实际飞行高程，地面基点高程； 将计算出的地磁梯度干扰代入下式进行计算，求得结果为地磁总场剔除地磁梯度影响的磁测数据： ； 将剔除地磁梯度影响的磁测数据去掉地磁背景场值H即为无人机磁干扰值: ； 由此，可以将经筛选处理后的多旋翼无人机航空磁测数据用上式消除地磁梯度影响。
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