中国船舶集团有限公司第七〇七研究所黄炜获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种自适应水深的船舶推进器控制方法、系统及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716911B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511140606.X，技术领域涉及：B63H21/21；该发明授权一种自适应水深的船舶推进器控制方法、系统及产品是由黄炜;王岭;梁宵;王小东;王福;徐凯设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应水深的船舶推进器控制方法、系统及产品在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶运动控制技术领域，具体公开了一种自适应水深的船舶推进器控制方法、系统及产品，方法包括：S1：获取水深，并根据水深和螺旋桨直径计算浅水效应带来的推力损失系数；S2：接收推力控制指令，根据水深自适应的推力分配数学模型计算推进器的推力指令；S3：利用推进器数学模型，根据推进器的推力指令计算得到推进器控制指令；S4：将推进器控制指令下发至推进器，推进器按照推进器控制指令工作。本发明能够适应深水与浅水两种环境，并且能够随着水深的变化实现自适应切换，使动力定位系统在不同水深条件下的使用过程中，均能保证较高的控制精度。
本发明授权一种自适应水深的船舶推进器控制方法、系统及产品在权利要求书中公布了：1.一种自适应水深的船舶推进器控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取水深，并根据水深和螺旋桨直径计算浅水效应带来的推力损失系数； S2：接收推力控制指令，根据水深自适应的推力分配数学模型计算推进器的推力指令； 水深自适应的推力分配数学模型为： 其中，为求最小值，为目标函数，为权值矩阵，为第i个推进器的推力，为推进器总数量，为第一正定对角阵，为松弛变量，为矩阵转置，为第二正定对角阵，为推进器的方位角矩阵，为上一时刻的方位角，为约束条件，为推力控制指令，为推进器配置矩阵，为推力损失系数矩阵，为推进器的推力矩阵，为推进器最小推力，为推进器的最大推力，为上一时刻的推进器推力，为推进器推力最小变化值，为推进器推力最大变化值，为最小方位角，为最大方位角，为方位角最小变化值，为方位角最大变化值； S3：利用推进器数学模型，根据推进器的推力指令计算得到推进器控制指令； S4：将推进器控制指令下发至推进器，推进器按照推进器控制指令工作。
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