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龙图腾网获悉南开大学申请的专利GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511213347.9，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统是由张晓宇;靳小琴;刘烨坤;齐占峰;孙昊;刘猛;国强;徐博设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，具体公开了GNSSINS组合导航动态误差校正方法及系统，方法包括：S1：接收GNSS原始数据，并计算多路径干扰强度；S2：接收三轴加速度计数据和横摆角速度信息，计算修正后的位移；S3：采用模糊C均值聚类算法，根据修正后的位移，得到运动状态；S4：根据运动状态生成信号质量阈值和运动状态阈值；S5：根据多路径干扰强度、修正后的位移、信号质量阈值和运动状态阈值构建误差解耦矩阵；S6：利用误差解耦矩阵进行误差补偿后的导航解算。本发明通过对载体运动特征的精确解耦分析，实现动态误差的精准补偿，从而提升GNSSINS组合导航系统在复杂环境下的适应性和可靠性。

本发明授权GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种GNSSINS组合导航动态误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：接收GNSS原始数据，并计算多路径干扰强度，计算公式为： 其中，表示多路径干扰强度，为第i个卫星的伪距残差，为参与计算的卫星数量，为调节系数，为平均载噪比； S2：接收三轴加速度计数据和横摆角速度信息，计算修正后的位移； S3：采用模糊C均值聚类算法，根据修正后的位移，得到运动状态； S4：根据运动状态生成信号质量阈值和运动状态阈值； S5：根据多路径干扰强度、修正后的位移、信号质量阈值和运动状态阈值构建误差解耦矩阵； 误差解耦矩阵中的加速度计白噪声基于加速度波动系数进行动态调整，加速度波动系数根据修正后的位移计算得到，误差解耦矩阵中的陀螺仪白噪声基于运动状态阈值进行动态调整，误差解耦矩阵中的位置域多路径耦合误差基于多路径干扰强度和信号质量阈值进行动态调整； S6：利用误差解耦矩阵进行误差补偿后的导航解算。

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