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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511178449.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统是由王耀南;姜娇;江一鸣;毛建旭;张辉;葛恩德;彭伟星;曾丹平设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于神经能量函数的统一变力变导纳控制方法及系统，方法包括：1、根据求解到的零点偏移，对力传感器测量值进行修正，根据末端工具重力及质心位置，对力力矩数据进行重力补偿；2、定义机器人统一力导纳控制模型，进行稳定性分析；3、引入变刚度编码能量函数和变比例微分编码能量函数，用以在线学习变刚度参数、变比例微分系数；4、求解出状态相关变导纳参数的解析式；5、求解出统一变力变导纳控制式的解析式；6、计算位姿调整量，依据位姿调整量对机器人当前轨迹进行修正。本发明实现了对接触力的柔顺且精准的控制，使系统能够在与外部环境交互时既保持顺应性，又确保力输出的稳定性和一致性。

本发明授权基于神经能量函数的统一变力/变导纳控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经能量函数的统一变力变导纳控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过力传感器标定算法解算出力传感器的零点偏移、末端工具的重力以及质心位置，根据求解得到的零点偏移，对力传感器测量值进行修正，以消除零漂误差，根据计算出的末端工具重力及质心位置，对力力矩数据进行重力补偿，计算补偿后的真实接触力，得到环境接触力； S2、通过考虑环境接触力定义机器人统一力导纳控制模型，根据状态相关力控制以及导纳控制策略进行稳定性分析，得到不稳定项； S3、为消除不稳定项以保证统一变力变导纳控制系统的稳定性，引入变刚度编码能量函数和变比例微分编码能量函数，用以在线学习变刚度参数、变比例微分系数； S4、设计成本函数，并依据成本函数求解出状态相关变导纳参数的解析式，以实现导纳参数的在线优化； S5、设计成本函数以及，并依据成本函数以及求解出状态相关变比例微分系数的解析式，并结合变导纳参数的解析式，求解出统一变力变导纳控制式的解析式；其中，变比例微分系数包括变力控制比例系数和变力微分控制系数； S6、依据统一变力变导纳控制式的解析式计算位姿调整量，依据位姿调整量对机器人当前轨迹进行修正，将修正后的轨迹发送至工业机器人执行。

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