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龙图腾网获悉南京海关工业产品检测中心申请的专利一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511157312.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统是由吴璟;章回;郑建明;丁友超;封亚辉;潘生林设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水尺计重技术领域，公开了一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统，方法包括：实时采集船舱外壁表面的点云数据以及光谱反射率数据，将船舱外表面划分为若干栅格单元，计算各栅格单元的吸附稳定性评分；基于吸附稳定性评分与目标位置，采用改进快速随机树算法生成全局导航路径；基于各栅格单元的吸附稳定性评分，动态分配负压爬壁机器人的吸附力，驱动负压爬壁机器人沿全局导航路径移动；当负压爬壁机器人沿全局导航路径到达目标位置时，对船舱外壁表面的水尺坐标进行拍摄，得到水尺计重数据。本方案能够增强爬壁机器人在变曲率与污染表面的附着能力，降低爬壁机器人脱落风险，提高水尺计重作业的自动化水平与可靠性。

本发明授权一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、所述负压爬壁机器人实时采集船舱外壁表面的点云数据以及光谱反射率数据，将船舱外表面划分为若干栅格单元，计算各栅格单元的吸附稳定性评分； 具体包括： S11、所述负压爬壁机器人通过双目摄像头扫描船舱外壁，生成三维点云数据； S12、根据所述三维点云数据计算船舱外壁表面曲率分布和突出线位置，将曲率低于阈值的栅格单元标记为吸附稳定区域，将曲率高于阈值的栅格单元及突出线预设范围内的栅格单元标记为吸附不稳定区域； S13、根据所述光谱反射率数据，将第一波长的反射率小于第一预设值的栅格单元，以及第二波长的反射率小于第二预设值的栅格单元标记为污染区域； S14、根据各栅格单元的曲率计算各栅格单元的几何稳定性得分； S15、根据是否属于污染区域定义各栅格单元的污染得分； S16、根据各栅格单元的几何稳定性得分和污染得分计算各栅格单元的吸附稳定性评分； S2、基于所述各栅格单元的吸附稳定性评分与目标位置，采用改进算法生成全局导航路径； S3、基于所述各栅格单元的吸附稳定性评分，动态分配所述负压爬壁机器人的吸附力，驱动所述负压爬壁机器人沿所述全局导航路径移动； S4、当所述负压爬壁机器人沿所述全局导航路径到达所述目标位置时，对船舱外壁表面的水尺坐标进行拍摄，得到水尺计重数据。

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