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龙图腾网获悉福建信息职业技术学院申请的专利一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134074.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法是由韦龙新;程智宾;林启招;林励;余婷设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法，涉及无人机路径控制技术领域，包括以下步骤：采集原始感知数据；对视觉感知单元采集的数据进行插值重采样以实现时间对齐；将完成时间对齐的多模态感知数据输入时间插值感知融合网络模型；估计从感知数据采集至控制指令输出的系统延迟，基于当前状态构建前馈预测模型，预测未来状态，进而生成延迟补偿控制信号；将延迟补偿控制信号输入飞行控制器，计算并输出姿态、速度与加速度指令，驱动无人机执行路径控制任务，并基于飞控反馈信息进行参数自适应调节；本发明增强了在高动态机动条件下路径估计的时空准确性。

本发明授权一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源感知融合的无人机动态路径控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 多模态感知数据同步采集步骤，在无人机飞行过程中，分别由惯性测量单元、视觉感知单元和激光雷达感知单元，同步采集原始感知数据； 感知数据时间对齐步骤，以惯性测量单元的时间序列作为统一主时间轴，对视觉感知单元采集的数据进行插值重采样以实现时间对齐，再利用动态时间规整算法将激光雷达感知单元的时间戳映射至惯性测量单元时间轴； 感知特征融合建模步骤，将完成时间对齐的多模态感知数据输入时间插值感知融合网络模型，提取惯性测量单元、视觉感知单元与激光雷达感知单元的特征表示，并在统一时间轴上进行特征融合； 感知延迟补偿控制信号生成步骤，估计从感知数据采集至控制指令输出的系统延迟，基于当前状态构建前馈预测模型，预测未来状态，进而生成延迟补偿控制信号； 动态路径控制执行步骤，将延迟补偿控制信号输入飞行控制器，计算并输出姿态、速度与加速度指令，驱动无人机执行路径控制任务，并基于飞控反馈信息进行参数自适应调节。

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