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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212414.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法及系统是由姚鹏;刘骐鸣;孙英明;王亚鲁;余家涛设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：采集两幅声呐图像；S2：对两幅声呐图像进行特征提取、傅里叶变换以及Radon变换以计算其角度相关曲线；S3：对两幅声呐图像进行旋转校正并进行特征提取与相位相关计算获得相位相关热图；S4：计算两幅声呐图像的旋转方差与位移方差；S5：基于两幅图像的SSIM相关性对方差进行加权修正获得协方差矩阵；S6：构造噪声模型，为每个观测因子显式地指定其噪声模型参数。本发明在SLAM系统前端引入了傅里叶配准技术与深度学习技术，使得SLAM系统能够有效排除复杂海底环境造成的干扰，更好地适应复杂的水下环境。

本发明授权一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度傅里叶配准的前视声呐SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：使用前视声呐采集两幅声呐图像，分别为图像和图像； S2：对两幅声呐图像分别进行特征提取获得两幅旋转配准特征图；对两幅旋转配准特征图进行傅里叶变换提取其幅度谱信息，获得两个幅度谱；对两个幅度谱分别进行Radon变换得到两组角度切片，计算两组角度切片的互相关相似度获得角度相关曲线； S3：基于所述角度相关曲线对两幅声呐图像进行旋转校正，对校正后的图像分别进行特征提取获得两幅位移配准特征图；对两幅位移配准特征图进行相位相关计算获得相位相关热图； S4：从所述角度相关曲线中提取两幅声呐图像的相对旋转角度并计算其对应的旋转方差；从所述相位相关热图中提取两幅声呐图像的相对位移并计算其对应的位移方差； S5：基于所述相对旋转角度和所述相对位移对所述图像进行旋转平移校正，并计算图像和旋转平移校正后的图像的SSIM相关性，基于所述SSIM相关性对所述旋转方差和所述位移方差进行加权修正以获得修正后方差和对应的协方差矩阵； S6：基于所述协方差矩阵动态的构造和或配置作用于观测因子的噪声模型；基于该噪声模型在SLAM系统后端的GTSAM框架内为每个观测因子显式地指定其噪声模型参数。

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