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龙图腾网获悉亨通海洋工程有限公司;中国能源建设集团广东省电力设计研究院有限公司申请的专利一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511195152.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法与系统是由饶艳伟;邱文勇;李亚婷;蒋梦;李东民;邵乙桐;钱骏;许瑞;邓鹏设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法与系统。该方法包括：采集海底作业环境中犁体的实时状态图像，生成犁体姿态分布图像；基于预设犁体特征定位方法，提取犁体动态区域的特征点集；获取特征点集至稳定姿态区域的分布信息，修正特征点集；通过修正特征点集对犁体轨迹区域进行分区比较，获得轨迹优化信息。系统包括犁体图像处理、特征定位、特征修正和分区比较模块，生成稳定或动态调整指令，实现犁体轨迹精准控制。本发明通过实时感知犁体状态，有效优化海缆铺设轨迹，提高作业精度和稳定性。

本发明授权一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于犁体状态感知的海缆铺设轨迹控制方法，其特征在于，所述方法以犁体为核心感知对象，包括以下步骤： 采集海底作业环境中犁体的实时状态图像，并基于所述犁体状态图像生成对应的犁体姿态分布图像； 基于预设犁体特征定位方法，获得所述犁体姿态分布图像中犁体动态区域的特征点集； 获取所述特征点集至所述犁体姿态分布图像中稳定姿态区域的分布信息，并根据所述分布信息对所述特征点集进行修正，获得修正特征点集； 以所述修正特征点集为中心，将所述犁体状态图像中犁体轨迹区域划分为预设数量的等分区； 获取所述等分区的犁体姿态分布信息，并根据各等分区之间所述犁体姿态分布信息的差异，确定所述犁体轨迹区域的轨迹优化信息； 其中，所述犁体姿态分布信息包括犁体姿态均值和犁体梯度值，所述获取所述等分区的犁体姿态分布信息，并根据各等分区之间所述犁体姿态分布信息的差异，确定所述犁体轨迹区域的轨迹优化信息的步骤包括： 统计各等分区的犁体姿态均值和犁体梯度值，并计算各等分区之间的犁体姿态差异指标，所述犁体姿态差异指标通过以下公式确定： 其中，∆P为犁体姿态差异指标，为第i个等分区的犁体姿态均值，为所有等分区的平均犁体姿态均值，为第i个等分区的犁体姿态梯度值，为所有等分区的平均犁体姿态梯度值，为第i个等分区中心与海底参考点的距离，为海底最大参考距离，N为等分区数量； 若所述犁体姿态差异指标在预设范围内，则所述轨迹优化信息为犁体轨迹均匀，生成犁体稳定控制指令； 若所述犁体姿态差异指标不在预设范围内，则所述轨迹优化信息为犁体轨迹不均匀，生成犁体动态调整指令。

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