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龙图腾网获悉霖鼎光学(上海)有限公司申请的专利一种微透镜阵列车削伺服控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511247896.8，技术领域涉及：B23Q15/013；该发明授权一种微透镜阵列车削伺服控制方法、设备及介质是由张鑫泉;任明俊;张哲;林哲立;王之岳;姜振华设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微透镜阵列车削伺服控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种微透镜阵列车削伺服控制方法、设备及介质，涉及微透镜阵列车削伺服控制技术领域，方法包括：将微透镜阵列车削过程对应的连续轨迹曲线在参数域内离散为多个轨迹点；在时间域中应用三次插值构建连续的参数速度剖面；对所述参数速度剖面进行积分，得到参数轨迹ut；生成连续轨迹曲线对应的满足运动学约束的最优轨迹Put；对Put进行求导，得到机床执行机构X轴、Z轴和C轴的期望速度和期望加速度；将所述期望速度和期望加速度作为前馈输入，代入伺服控制器的输出计算公式，得到伺服输出以驱动X轴、Z轴和C轴运动；本发明能够有效解决现有技术中精度与效率难以兼顾的问题。

本发明授权一种微透镜阵列车削伺服控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种微透镜阵列车削伺服控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： Q100，将微透镜阵列车削过程对应的连续轨迹曲线在参数域内离散为多个轨迹点； Q200，根据每一轨迹点对应的目标最大可行参数速度，在时间域中应用三次插值构建连续的参数速度剖面； Q300，对所述参数速度剖面进行积分，得到参数轨迹ut；其中，t为时间点； Q400，将ut代入三次B样条曲线，生成连续轨迹曲线对应的满足运动学约束的最优轨迹Put； Q500，对Put进行求导，得到机床执行机构X轴、Z轴和C轴的期望速度和期望加速度； Q600，将所述期望速度和期望加速度作为前馈输入，代入伺服控制器的输出计算公式，得到伺服输出以驱动X轴、Z轴和C轴运动； 所述每一轨迹点对应的目标最大可行参数速度通过以下步骤得到： Q210，获取连续轨迹曲线Pu对应的轨迹点列表P=Pu1，Pu2，…，Pui，…，Pun，i=1，2，…，n；u是将微透镜阵列车削连续轨迹曲线从三维空间映射到[0,1]区间的一维参数；Pui为Pu对应的第i个轨迹点，n为Pu对应的轨迹点的数量；ui为Pu对应的第i个轨迹点的曲线参数； Q220，以最小化轨迹运行时间为目标，在预设的运动学约束下，从Pu1开始依次确定每一轨迹点的正向最大可行参数速度； Q230，基于每个轨迹点的正向最大可行参数速度，从Pun开始，依次确定每一轨迹点的反向最大可行参数速度； Q240，将每一轨迹点的正向最大可行参数速度和反向最大可行参数速度中最小的可行参数速度确定为对应轨迹点的目标最大可行参数速度； 步骤Q220包括以下步骤： Q221，获取机床执行机构的最大运行速度vmax和最大加速度amax Q222，根据vmax、amax和Pu对应的正向最大可行参数速度，确定Pui+1对应的正向最大可行参数速度；其中，满足如下关系的情况下取最大值： 其中，=dudt；Δu为ui+1和u之间的差值，Δu=ui+1-u为Pu在ui+1处的一阶导数；为Pu在ui+1处的二阶导数；为Pu在ui+1处的正向曲线参数加速度。

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