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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263616.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法是由崔玉明;代媛媛;刘送永;王崧全;李烈;濮佳俊;杨国政;盛连超;郭永波;周雁迅设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法，包括躯体机构、行走机构及抓取机械臂；躯体机构含底盘、外壳和多传感融合模块，集成多种传感器与控制器；行走机构包括两对伸缩攀爬结构和一对中间足辅助结构，对称分布于底盘，通过旋转电机、摆动电机等驱动实现移动；抓取机械臂含机械臂组和机械爪，可完成抓取动作；控制方法基于上述机器人，初始状态下各结构抓附锚杆，多传感融合模块分析环境，控制器接收指令控制行走机构移动，配合机械臂搬运；针对平移、直角壁攀爬、转弯掉头等场景，设计相应分步控制流程。本发明提升了机器人在矿井复杂环境的适应性、安全性和效率，可应用于巷道巡检、运输等场景。

本发明授权基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于巷道锚杆网的自行走煤矿辅助作业机器人，其特征在于：包括躯体机构1、行走机构2以及抓取机械臂3； 所述躯体机构1包括底盘11、外壳12和多传感融合模块，所述外壳12罩设并固定在底盘11的顶壁，所述多传感融合模块设置于底盘11的前端，用于环境感知与动作控制； 所述行走机构2包括对称安装于躯体机构1底部的两对伸缩攀爬结构21和一对中间足辅助结构22，所述伸缩攀爬结构21能够伸缩并抓取巷道锚杆；所述中间足辅助结构22用于辅助姿态调整，所述伸缩攀爬结构21和中间足辅助结构22相配合实现辅助作业机器人在巷道锚杆网上的移动；所述抓取机械臂3安装在躯体机构1上，用于抓取搬运物品； 所述底盘11的底部固定有四个旋转电机111以及两个摆动电机112，四个所述旋转电机111与伸缩攀爬结构21一一对应，各旋转电机111的输出轴同轴固定有舵盘Ⅰ114，所述伸缩攀爬结构21的一端安装在舵盘Ⅰ114上；所述底盘11底部固定有抓取电机113，抓取电机113的输出轴同轴固定有舵盘Ⅱ115，抓取机械臂3安装在舵盘Ⅱ115上； 所述摆动电机112固定在底盘11底部，两所述摆动电机112与中间足辅助结构22一一对应，各所述摆动电机112的输出轴的一端固定有叶板116，所述中间足辅助结构22的一端安装在叶板116上； 所述伸缩攀爬结构21包括伸缩杆组、电动卡盘Ⅰ211、前端电机212和后端电机213；所述后端电机213安装在舵盘Ⅰ114上，所述后端电机213与旋转电机111之间的输出轴的轴线方向相垂直，所述后端电机213的输出轴与伸缩杆组件的一端相连，所述伸缩杆组远离后端电机213的一端与前端电机212的壳体连接，所述前端电机212的输出轴与电动卡盘Ⅰ211相连； 所述伸缩杆组包括外杆体214、内杆体215、伸缩驱动电机216、主动齿轮217以及若干从动齿轮218，所述外杆体214一侧壁开设有供内杆体215穿设的滑槽，所述内杆体215通过滑槽滑动穿设于外杆体214内，所述伸缩驱动电机216螺栓固定在内杆体215上，所述伸缩驱动电机216的输出轴与主动齿轮217同轴固定，若干所述从动齿轮218均转动安装在内杆体215，主动齿轮217与从动齿轮218的大小相同，所述主动齿轮217和从动齿轮218均位于外杆体214的滑槽内，且外杆体214的滑槽内壁形成有与主动齿轮217和从动齿轮218相啮合的齿条部219；所述伸缩驱动电机216带动主动齿轮217转动，主动齿轮217与外杆体214的齿条部219啮合，进而驱动外杆体214相对内杆体215滑移，实现伸缩功能； 所述中间足辅助结构22包括摆臂222、电动卡盘Ⅱ221以及角度电机，所述摆臂222的一端固定安装在叶板116上，所述角度电机通过螺栓安装固定在摆臂222远离叶板116的一端，所述角度电机的输出端与电动卡盘Ⅱ221外壁连接固定。

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