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龙图腾网获悉苏州德力智慧物流科技有限公司申请的专利一种立体仓库用货物智能运输系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120736141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511274246.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种立体仓库用货物智能运输系统是由朱绍林;张旭;曹欣;马运龙;李晓峰;宋宁学;顾勤超;赵敏;毕勇昌;唐子剑;李飞银;汪祥埕;姚立煜;武七斤;龙杰;曾浩宬;耿旖璐设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立体仓库用货物智能运输系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种立体仓库用货物智能运输系统，其包括超高层堆垛机模块，包括堆垛机主体以及设置在堆垛机主体上的水平轴行走机构和起升轴提升机构，所述堆垛机主体的立柱高度超过30米；动态防摇摆控制模块，包括同步与等时模式切换单元、S形曲线补偿单元及运动时序解耦单元；所述S形曲线补偿单元用于生成水平轴行走机构与起升轴提升机构的S形调速曲线；所述运动时序解耦单元用于计算水平轴行走机构相对于起升轴提升机构的延迟启动时间，实现两轴运动的时序协调；自适应PID控制器，用于基于多模态感知模块的实时数据动态调整控制参数，对堆垛机运行姿态进行实时补偿以抑制摇摆。本申请具有有效提高立体仓库的超高层运输稳定性的效果。

本发明授权一种立体仓库用货物智能运输系统在权利要求书中公布了：1.一种立体仓库用货物智能运输系统，其特征在于，包括： 超高层堆垛机模块1，包括堆垛机主体11以及设置在堆垛机主体11上的水平轴行走机构12和起升轴提升机构13，所述堆垛机主体11的立柱高度超过30米； 动态防摇摆控制模块2，包括同步与等时模式切换单元21、S形曲线补偿单元22及运动时序解耦单元23；所述同步与等时模式切换单元21用于基于实时振动数据和运行工况在同步控制模式与等时控制模式间动态切换；所述S形曲线补偿单元22用于生成水平轴行走机构12与起升轴提升机构13的S形调速曲线，通过平滑加减速抑制惯性冲击；所述运动时序解耦单元23用于计算水平轴行走机构12相对于起升轴提升机构13的延迟启动时间，实现两轴运动的时序协调； 多模态感知模块3，用于实时采集立柱振动数据、货物重量、立柱高度、货物重心偏移量以及水平轴行走机构12和起升轴提升机构13运行速度；所述立柱振动数据包括立柱的振幅数据和频率数据； 自适应PID控制器4，用于基于多模态感知模块3的实时数据动态调整控制参数，对堆垛机运行姿态进行实时补偿以抑制摇摆。

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