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龙图腾网获悉深圳市木牛机器人科技有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511142285.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权轨迹规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质是由汤威;罗瑞琨;顾褀源;胡嵩;郭林林;刘宇华设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹规划方法及装置。其中，该方法包括：根据动态设置的曲率相关参数，生成基础轨迹；以起始点为中心，沿多个预设方向扩散生成多条起始点基础轨迹；以目标点为中心，沿多个预设方向扩散生成多条目标点基础轨迹；组合起始点与目标点的各基础轨迹，形成多种轨迹组合；将每条扩散生成的各基础轨迹等效为最大曲率对应的圆形轨迹；对于每种轨迹组合中的起始点圆形轨迹和目标点圆形轨迹，根据两圆心距离与两圆半径之和的关系，确定两圆对应的切线，筛选出切线的方向与对应圆形轨迹在切点处的航向一致的切线，将筛选出的切线与对应的起始点基础子轨迹、目标点基础子轨迹进行连接，形成整体规划轨迹。本方法提升了控制精度与运动平稳性。

本发明授权轨迹规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据动态设置的曲率相关参数，生成基础轨迹；其中，所述曲率相关参数包含最大曲率和曲率变化率；所述基础轨迹由曲率可变的螺线轨迹和曲率固定的圆弧轨迹连接组成，所述螺线轨迹的曲率从初始值以所述曲率变化率逐渐增加至所述最大曲率，所述圆弧轨迹的曲率为所述最大曲率，所述螺线轨迹的航向角变化函数为关于轨迹点到起始点距离的二次函数； 以起始点为中心，沿多个预设方向扩散生成多条起始点基础轨迹；以目标点为中心，沿多个预设方向扩散生成多条目标点基础轨迹；组合起始点与目标点的各基础轨迹，形成多种轨迹组合； 将每条扩散生成的各基础轨迹等效为所述最大曲率对应的圆形轨迹；对于每种轨迹组合中的起始点圆形轨迹和目标点圆形轨迹，根据两圆心距离与两圆半径之和的关系，确定两圆对应的切线，筛选出切线的方向与对应圆形轨迹在切点处的航向一致的切线；截取起始点基础轨迹中从起始点至筛选出的切线在对应起始点圆形轨迹上的切点之间的子轨迹，截取目标点基础轨迹中从筛选出的切线在对应目标点圆形轨迹上的切点至目标点之间的子轨迹，将筛选出的切线与对应截取的起始点基础子轨迹、目标点基础子轨迹进行连接，形成整体规划轨迹。

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