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龙图腾网获悉南京元感微电子有限公司申请的专利一种基于Stewart结构的六维力传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261863.9，技术领域涉及：G01L5/171；该发明授权一种基于Stewart结构的六维力传感器是由柳俊文;熊万里;张一鸣;徐帆;史晓晶设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Stewart结构的六维力传感器在说明书摘要公布了：本发明涉及力传感器技术领域，公开一种基于Stewart结构的六维力传感器，包括沿所述第三方向同轴设置且依次间隔叠置的顶盘、中盘及底盘；第一预紧杆；四个平面力敏感杆，其内设有平面力敏感芯体；竖直力敏感杆，其内设有竖直力敏感芯体；四个平面力矩敏感杆，其内设有竖直力敏感芯体；两个竖直单芯敏感杆，其内设有竖直单芯体；平面力敏感芯体、竖直力敏感芯体、第一力矩敏感芯体及竖直单芯体均为芯片式力敏芯体。本发明公开的基于Stewart结构的六维力传感器，采用芯片式力敏芯体实现了六维力检测，从根本上解决了应变片传感器存在显著的温度漂移、重复性差及长期蠕变等问题，还通过改进结构，消除了多维信号间的交叉干扰。

本发明授权一种基于Stewart结构的六维力传感器在权利要求书中公布了：1.一种基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于，限定两两垂直的第一方向、第二方向及第三方向，包括： 沿所述第三方向同轴设置且依次间隔叠置的顶盘、中盘及底盘，所述顶盘分别与所述中盘和所述底盘相连，所述顶盘能够相对于所述中盘沿第一方向和第二方向移动；以所述中盘的中心为原点，在所述中盘的上表面建立平面直角坐标系，形成第一象限、第二象限、第三象限以及第四象限； 第一预紧杆，沿所述第三方向延伸且贯穿所述顶盘和所述底盘，所述顶盘能够带动所述中盘沿所述第一预紧杆的长度方向相对于所述底盘移动； 四个平面力敏感杆，以沿所述第一方向的第一对称轴和沿所述第二方向的第二对称轴呈对称分布，每个所述平面力敏感杆的一端均与所述顶盘球形连接，另一端均与所述中盘球形连接，四个所述平面力敏感杆沿所述第三方向在所述中盘上的投影均沿所述中盘的径向延伸，且分别位于所述第一象限、所述第二象限、所述第三象限及所述第四象限内，每个所述平面力敏感杆内均设有平面力敏感芯体； 竖直力敏感杆，其内设有能够检测所述第三方向的第三作用力的竖直力敏芯体； 四个平面力矩敏感杆，以所述第一对称轴和所述第二对称轴呈对称分布，每个所述平面力矩敏感杆的一端均与所述中盘球形连接，另一端均与所述底盘球形连接，每个所述平面力矩敏感杆内均设有第一力矩敏感芯体，四个所述平面力矩敏感杆沿所述第三方向在所述中盘上的投影均沿所述中盘的径向延伸，且分别位于所述第一象限、所述第二象限、所述第三象限及所述第四象限内，所述第一力矩敏感芯体能够检测受压时承受的切向力，四个所述平面力矩敏感杆能够检测绕所述第一方向和所述第二方向旋转时产生的第一切向力和第二切向力； 两个竖直单芯敏感杆，每个所述竖直单芯敏感杆的一端均与所述顶盘球形连接，另一端均与所述中盘球形连接，每个所述竖直单芯敏感杆内均设有竖直单芯体，所述竖直单芯体能够检测受压时承受的作用力，两个所述竖直单芯敏感杆以所述第一对称轴或所述第二对称轴呈对称分布，且沿所述第三方向在所述中盘上的投影沿所述第二方向或所述第一方向延伸，两个所述竖直单芯敏感杆能够检测绕所述第三方向旋转时产生的第三切向力； 所述平面力敏感芯体、所述竖直力敏芯体、所述第一力矩敏感芯体及所述竖直单芯体均为芯片式力敏芯体。

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