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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234412.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质是由何国联;刘健;张子昌;彭建敏;江涛;郭亦平;龚璞;孙灵远;万心超;卢辉设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶控制领域，提供考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质，包括根据船舶运动方程建立船舶的连续状态空间模型；建立船舶运动观测器，通过船舶运动观测器进行观测得到船舶的运动参数；对连续状态空间模型进行离散化得到船舶的离散状态空间模型，增广得到增广离散状态空间模型，计算状态变量预测量；用状态变量预测量构建系统预测模型，通过系统预测模型建立性能指标函数；确定针对舵角的舵角硬约束条件和针对横倾角的舵角软约束条件，在约束下通过性能指标函数构建二次型约束优化方程，对二次型约束优化方程进行求解，得到舵角变化量，本发明通过舵角变化量使得船舶进行稳定的航行。

本发明授权考虑横摇约束的船舶控制方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.考虑横摇约束的船舶控制方法，其特征在于，包括： S1：建立船舶运动方程，根据船舶运动方程建立船舶的连续状态空间模型； S2：根据连续状态空间模型建立船舶运动观测器，通过船舶运动观测器进行观测，得到船舶的运动参数； S3：使用运动参数并对连续状态空间模型进行离散化，得到船舶的离散状态空间模型，对离散状态空间模型进行增广，得到增广离散状态空间模型，通过增广离散状态空间模型计算状态变量预测量； S4：使用状态变量预测量构建系统预测模型，通过系统预测模型建立性能指标函数； S5：确定针对舵角的舵角硬约束条件和针对横倾角的舵角软约束条件，在舵角硬约束条件和舵角软约束条件的约束下通过性能指标函数构建二次型约束优化方程，对二次型约束优化方程进行求解，得到舵角变化量，通过舵角变化量控制船舶航行； 二次型约束优化方程为： 其中，表示使得性能指标函数取最小值，表示性能指标函数，s.t.表示约束条件，表示第k+j个时刻的非负松弛变量，表示第k+m时刻的舵角，表示第k+m时刻的舵角增量，表示第k+j时刻的横倾角，为最大舵角，为最小舵角，为舵角增量最小值，舵角增量最大值，为横倾角最小值，为横倾角最大值，为非负松弛变量，Q为误差权值矩阵，R为输入权值矩阵，表示取出状态误差权值矩阵中的第j个值用以计算括号内的内容的模长的平方，表示取出输入权值矩阵中的第m+1个值用以计算括号内的内容的模长的平方，表示第j个时刻的船舶的预设航行参数，表示从舵角参数矩阵中取从第一项到第m+1项组成的矩阵，表示以第k个时刻的数据为基础，对第时刻的状态变量进行预测，为权值系数，为预测时域，为控制时域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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