买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241481.X，技术领域涉及：G05D1/683；该发明授权一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法是由张磊;郑宇鑫;程怡欣;王文博;李延昊;赵一欣;庄佳园;郑帅;李微风设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法在说明书摘要公布了：一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法，属于无人艇协同控制领域。为解决现有技术中存在的，无法在通信受限、动态水域环境中实现具备实时性的多无人艇协同围捕控制的缺陷，本发明提供的技术方案包括：定义各无人艇的位置、速度与艏向状态；划分领导者与跟随者，并生成构型的仿射变换关系；接收目标状态信息，输出目标中心的位置与速度估计值；构建分布式状态观测器，生成各跟随者的期望状态；将期望状态作为输入，构建预设时间滑模控制器，实现各无人艇对期望状态的实时跟踪；输出控制信号用于驱动无人艇集群执行多目标围捕任务。适用于多无人艇在通信受限和复杂水域环境下执行多目标协同围捕与机动控制的任务中。

本发明授权一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇分布式协同机动多目标围捕控制方法，其特征在于，包括： 建立多无人艇二维平面下的运动数学模型，定义各无人艇的位置、速度与艏向状态，用于构建无人艇系统的状态表达的步骤； 根据预设通信拓扑关系划分领导者与跟随者，并基于应力矩阵生成构型的仿射变换关系，用于后续实现队形的缩放、旋转和平移控制的步骤； 接收目标状态信息，基于局部通信邻居关系，构建分布式目标中心估计器，输出目标中心的位置与速度估计值的步骤； 基于领导者的状态信息与目标中心的位置与速度估计值，构建分布式状态观测器，并结合历史观测数据与事件触发机制，生成各跟随者的期望状态的步骤； 将期望状态作为输入，构建预设时间滑模控制器，结合当前状态与误差状态动态生成控制输入，实现各无人艇对期望状态的实时跟踪的步骤； 输出控制信号用于驱动无人艇集群执行多目标围捕任务并持续调整仿射队形的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。