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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120743555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511226592.3，技术领域涉及：G06F9/50；该发明授权三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统是由李霓;谢锋;董长印;吴辰旸;何文韬;罗炜佳;朱本博设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统，属于路径规划领域。栅格最小单元计算方法包括：获取路径规划的场景参数，包括场景最小特征尺度、无人系统安全距离、系统尺寸、场景空间范围、系统最大栅格数量、系统最大计算时间以及路径规划精度因子；计算系统最大计算能力；推导系统内存约束最小边长、系统算力约束最小边长和任务精度约束最小边长，分别对应硬件资源限制、计算能力约束和场景精度需求；最终取三者中的最大值作为栅格最小单元边长。本发明综合考虑系统内存约束、系统算力约束及任务精度约束，精确计算出栅格最小单元边长，在保障场景特征识别精度与避障安全性的前提下实现了精度与计算性能的动态平衡。

本发明授权三维路径规划栅格最小单元计算方法、规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人系统三维地图路径规划的栅格最小单元计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取三维地图路径规划的场景参数，包括：场景最小特征尺度、无人系统安全距离、无人系统尺寸、场景空间范围、无人系统最大栅格数量、无人系统最大计算时间以及路径规划精度因子； 步骤2，根据无人系统的浮点运算能力和计算复杂度，计算无人系统最大计算能力； 步骤3，基于步骤1获取的场景空间范围和无人系统最大栅格数量，计算系统内存约束最小边长，该值为避免超出无人系统最大栅格数量所允许的最小栅格边长； 步骤4，基于步骤1获取的场景空间范围和无人系统最大计算时间、以及步骤2计算的无人系统最大计算能力，计算系统算力约束最小边长，该值为无人系统在最大计算能力下最大计算时间内允许进行路径规划的最小栅格边长； 步骤5，基于步骤1获取的场景最小特征尺度、无人系统安全距离、无人系统尺寸以及路径规划精度因子，计算任务精度约束最小边长，该值为满足路径规划任务中场景特征识别及安全避障需求的最小栅格边长； 步骤6，根据步骤3计算的系统内存约束最小边长、步骤4计算的系统算力约束最小边长和步骤5计算的任务精度约束最小边长，确定栅格最小单元的边长。

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