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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511195162.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法是由魏倩茹;刘迪;张涛设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括获取点云与图像并预处理，得全局融合特征；通过区域提议网络处理，得初始检测框及感兴趣区域特征；投影非空体素点云至图像特征，重建被遮挡目标特征；利用卷积与神经网络处理，得到细化检测框；通过距离计算与合法性判断，筛选合法检测框；采用二分图与自适应通道图卷积，计算外观关联分数；基于匈牙利算法匹配检测框与轨迹，实现全程跟踪。本申请提升了目标识别准确性和鲁棒性，处理了遮挡问题，确保了检测框准确性，用二分图和自适应卷积提升关联准确性，结合几何成本矩阵匹配节点，实现全程跟踪并校准误差。

本发明授权基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态时空交互的三维遮挡目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同一时刻的原始点云和原始图像，对所述原始点云和所述原始图像进行预处理，得到全局融合特征； 通过区域提议网络对所述全局融合特征进行处理，得到初始检测框，通过感兴趣区域池化对所述初始检测框和所述全局融合特征进行处理，得到感兴趣区域全局融合特征；对所述感兴趣区域全局融合特征进行分离处理，得到全局点云特征和全局图像特征； 所述全局点云特征包括非空体素点云特征，将所述非空体素点云特征投影至所述全局图像特征，得到被遮挡目标的可见图像特征，对所述被遮挡目标的可见图像特征进行重建解码，得到被遮挡目标的完整高维特征； 通过重建特征边缘去噪卷积对所述被遮挡目标的完整高维特征进行边缘平滑处理，得到第二融合特征；通过前馈神经网络对所述第二融合特征进行处理，得到细化检测框； 对所述细化检测框进行过滤，得到第二细化检测框，对所述第二细化检测框进行距离计算与合法性判断，得到合法检测框；对所述合法检测框进行分组与密度计算，并根据所述密度筛选出合法边界框；根据所述合法边界框进行目标标记与检测框删除，并进行轨迹置信度更新与合法轨迹标记； 采用二分图结构，根据所述全局融合特征、所述第二融合特征、t时刻的检测框和t-1时刻的轨迹进行图构建，得到检测框最终特征和轨迹最终特征，并通过自适应通道图卷积计算得到所述检测框最终特征和所述轨迹最终特征之间的外观关联分数； 基于广义交集联合方法对所述检测框和轨迹预测框进行计算，得到几何成本矩阵，对所述外观关联分数和所述几何成本矩阵进行封装，得到最终关联矩阵； 基于匈牙利算法对所述最终关联矩阵进行节点匹配，得到成功匹配的检测框和轨迹预测框对、未匹配成功的检测框和未匹配成功的轨迹预测框； 基于历史轨迹数据和当前检测框信息，分别通过位置运动模型、尺寸运动模型和航向角运动模型对目标边界框的中心点位置、尺寸和航向角进行处理，预测轨迹下一时刻的目标位置，并对目标轨迹进行全程跟踪。

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