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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511264672.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法是由刘敏;黄政文;汪嘉正;陈坤隆;王耀南设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法，该方法的离线训练阶段通过构建包含短时通道相关模块的特征提取网络进行特征提取，能够增强对低对比度的软组织的识别能力，实现对目标区域的精确区分，以较小的参数量实现手术图像特征的提取；同时在前向‑后向追踪循环周期内采用多帧采样策略，减少遮挡或伪影造成的误差，并通过长期循环一致性损失减小长时间追踪产生的循环响应误差，增强软组织在长时间内的时间一致性。

本发明授权一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于长短时循环一致性的机器人手术软组织追踪方法，其特征在于，包括：离线训练阶段， S1：在手术视频中随机选择一段视频帧作为训练视频段； S2：选择训练视频段的初始帧中的软组织作为前向追踪目标，采用判别式相关滤波器为前向追踪目标生成对应的第一标签； S3：将前向追踪目标输入至包含短时通道相关模块的特征提取网络，得到第一目标图像特征；基于初始帧的第一目标图像特征、第一标签计算初始帧的判别式相关滤波器； 特征提取网络包括浅层网络和短时通道相关模块； 浅层网络包括两个3×3卷积层，用于提取输入图像的低级特征； 在短时通道相关模块中，将低级特征通过全局平均池化层，得到池化特征；将池化特征依次通过核大小分别为3、5、7的并行卷积层，并将各卷积结果按像素进行求和，对求和结果进行激活得到激活权重；将激活权重与低级特征进行逐元素相乘，并将相乘结果与低级特征进行残差连接，得到短时通道相关模块的输出特征； S4：对于训练视频段中后续的任意一帧，根据前一帧得到的判别式相关滤波器以及当前帧提取出的第一目标图像特征，计算出当前帧的第一响应图；将当前帧的第一响应图中的峰值位置作为当前帧中前向追踪目标的位置并输出；以当前帧的第一响应图作为当前帧的第一目标图像特征的第一伪标签，并与当前帧的第一目标图像特征计算出当前帧的判别式相关滤波器； S5：按训练视频段中的视频帧顺序重复执行S4，进行前向追踪，直至遍历完训练视频段的所有视频帧；将训练视频段的最后一帧作为后向追踪的后向初始帧，并将训练视频段的最后一帧确定的当前帧中前向追踪目标及对应的第一伪标签，作为后向追踪的初始目标及对应的初始第一标签，进行后向追踪，所述后向追踪为按训练视频段中的视频帧倒序重复执行S4-S5，直至遍历完训练视频段的所有视频帧； S6：基于训练视频段的每一帧中前向追踪得到的第一响应图与后向追踪得到的第二响应图，构建损失函数，最小化所述损失函数优化前向追踪过程。

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