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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511207764.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统是由祝振敏;李熠俊;陈广辉;罗江;丘鸿炜设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统，包括：通过联立几何光学成像方程与斯涅尔折射定律，对光线入射角在小角度条件下进行近似处理，得到水下成像点坐标与空气中理论成像点坐标的转换关系，并建立水下相机和投影仪的等焦距折射数学模型；基于该模型设计复合偏振态编码正弦投影标定图案；利用偏振光投射特性，将标定图案绿色通道的水平偏振光编码到水平方向的余弦条纹、蓝色通道的垂直偏振光编码到垂直方向的正弦条纹；将余弦条纹和正弦条纹进行叠加，生成两组正交偏振态条纹图案，并基于等焦距折射数学模型对其进行相位解算和重投影误差优化，实现参数标定。本公开方法可显著提升水下视觉测量的标定精度与效率。

本发明授权基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法及其系统在权利要求书中公布了：1.基于等焦距折射模型的复合偏振态水下标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S10、通过联立几何光学成像方程与斯涅尔折射定律，对光线入射角在小角度条件下进行近似处理，得到水下成像点坐标与空气中理论成像点坐标的转换关系，基于所述转换关系，建立水下相机和投影仪的等焦距折射数学模型； 联立几何光学成像方程与斯涅尔折射定律，对光线入射角在小角度条件下进行近似处理，表示为： ， 式中，为水下成像点坐标，表示为介质交界面距透镜外焦距点距离，表示为焦距，表示空间中X轴坐标，为空间坐标中Z轴坐标，和分别表示水和空气的折射率，和分别为成像光线与水和空气界面的法线的夹角； S20、基于所述等焦距折射数学模型，设计复合偏振态编码正弦投影标定图案； S30、利用偏振光投射特性，将复合偏振态编码正弦投影标定图案的绿色通道的水平偏振光编码到水平方向的余弦条纹，将复合偏振态编码正弦投影标定图案的蓝色通道的垂直偏振光编码到垂直方向的正弦条纹； S40、将所述水平方向的余弦条纹和垂直方向的正弦条纹进行叠加，生成两组正交偏振态条纹图案； S50、基于所述等焦距折射数学模型，对两组正交偏振态条纹图案进行相位解算和重投影误差优化，实现参数标定。

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