页川智能科技(山东)有限公司段国栋获国家专利权
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龙图腾网获悉页川智能科技(山东)有限公司申请的专利一种多自由度机器人支撑行走装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223494645U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423261533.3，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种多自由度机器人支撑行走装置是由段国栋;王成;巩合具;魏宗平设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多自由度机器人支撑行走装置在说明书摘要公布了：一种多自由度机器人支撑行走装置，包括支撑腿及其下部的支撑脚；支撑腿包括竖向设置的连接杆及其下端的铰接头，铰接头上还铰接有能够左右摆动的转接件，支撑脚与转接件连接，且左右两侧与连接杆之间均连接有伸缩驱动机；支撑脚包括脚掌，脚掌包括中部与转接件下侧铰接连接的足弓，且足弓的转动轴线与转接件的转动轴线垂直且不共面；足弓的前部还铰接连接有脚趾，且脚趾与脚掌之间连接有弹性件和限位件，通过伸缩驱动机的同步异步动作，能够带动足弓上下左右翻转，进而保证支撑稳定性，且由于足弓的转动轴线与转接件的转动轴线垂直且不共面，显著提高了足弓的翻转自由度和灵活性，进一步保证了支撑行走装置的支撑稳定性。
本实用新型一种多自由度机器人支撑行走装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机器人支撑行走装置，其特征在于，包括支撑腿1及其下部的支撑脚2； 所述支撑腿1包括竖向设置的连接杆11及其下端的铰接头12，所述支撑腿1还包括上部与铰接头12铰接，下部能够左右摆动的转接件13，所述支撑脚2连接于转接件13的下部； 所述支撑脚2的左右两侧与连接杆11之间均连接有伸缩驱动机3； 所述支撑脚2包括脚掌21，所述脚掌21包括中部与转接件13下侧铰接连接，且前后部能够上下翻转的足弓211，所述足弓211的转动轴线与转接件13的转动轴线垂直且不共面； 所述足弓211的前部还铰接连接有能够上下翻动的脚趾22，所述脚趾22与脚掌21之间连接有弹性件，且脚趾22受弹性件的弹性力向下； 所述脚趾22与足弓211之间还连接有能够防止脚趾22过度翻转的限位件。
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