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龙图腾网获悉北京软体机器人科技有限公司申请的专利流体驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113294401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110411140.8，技术领域涉及：F15B15/14；该发明授权流体驱动装置是由张凌峰;鲍磊;邵逸凡;李秋实;牟行浩;赵元瑞设计研发完成，并于2021-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本流体驱动装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种流体驱动装置，包括：缸体、柔性体、柔性体密封端盖；其中，缸体具有空腔；柔性体设置在空腔内；柔性体密封端盖设置在空腔内，并与柔性体的一端固定连接；以及柔性体密封端盖与缸体之间存在间隙。本申请利用柔性体，并搭配其他部件作为流体驱动活塞装置的方式，将柔性体表面张力与柔性体内外压差产生的推力进行叠加，有效地增加了对推杆的推力；另外，本申请的柔性体密封端盖与缸体之间设有间隙，减小了推杆运动产生的摩擦，进而避免了推杆所受推力的损耗，因此本申请的驱动装置在启动时无须启动能量，解决了背景技术中所述的“滞后性”。

本发明授权流体驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种流体驱动装置，其特征在于，包括：缸体、柔性体、柔性体密封端盖、第一密封盖、第二密封盖、动力接头、推杆；其中， 所述缸体具有空腔； 所述柔性体设置在所述空腔内； 所述柔性体密封端盖设置在所述空腔内，并与所述柔性体的一端固定连接；以及 所述柔性体密封端盖与所述缸体之间存在间隙； 所述第二密封盖位于所述缸体的与所述第一密封盖相对的一端； 所述动力接头与所述第二密封盖连通，用于向所述空腔灌注流体； 所述流体为气体或液体； 所述柔性体为具有若干凸部和若干凹部的波纹管，所述波纹管与所述柔性体密封端盖固定连接的一端为凸部； 所述第一密封盖，位于所述柔性体远离所述柔性体密封端盖的一端；以及 所述推杆，贯穿所述第一密封盖和所述柔性体，并与所述柔性体密封端盖固定连接； 所述推杆受到的推力为： ；其中， 为所述柔性体与所述空腔之间的压力差产生的推力，为所述柔性体的表面张力产生的推力； 所述柔性体与所述空腔之间的压力差产生的推力为： ；其中 为所述柔性体与所述空腔之间的压力差，为所述柔性体与所述柔性体密封端盖接触的一端的有效面积; 所述柔性体的表面张力产生的推力为： ；其中， 为所述柔性体与所述空腔之间的压力差，为所述柔性体的有效面积; 所述第一密封盖上开设有排气孔，排气孔的直径略大于推杆的直径，以使得推杆贯穿该第一密封盖，并能够沿着推力的推动方向运动； 第一密封盖的直径与缸体的直径相同，以保证缸体的密封性。

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