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龙图腾网获悉山东云海国创云计算装备产业创新中心有限公司申请的专利一种粒子滤波算法的实现方法、装置、设备及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114154105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111381335.9，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种粒子滤波算法的实现方法、装置、设备及可读介质是由庞兆春;孔令军设计研发完成，并于2021-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种粒子滤波算法的实现方法、装置、设备及可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种粒子滤波算法的实现方法，包括以下步骤：将粒子滤波算法进行拆解以得到多个数学计算步骤，基于数学计算步骤设计出多个硬件计算单元和多个可扩展指令；将多个硬件计算单元以流水线方式嵌入执行层，并将多个可扩展指令顺序映射到指令缓冲存储器中；获取指令计数器中的地址值，基于地址值从指令缓冲存储器中获取对应的扩展指令；基于对应的扩展指令向执行层中对应的硬件计算单元发送激活信号，以执行对应的硬件计算单元的计算操作，并将得到的计算结果存入对应的寄存器；以及基于加载存储单元对全部寄存器中的计算结果进行处理以得到粒子滤波算法的最优解。本发明还公开了一种粒子滤波算法的实现装置、计算机设备和可读存储介质。

本发明授权一种粒子滤波算法的实现方法、装置、设备及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种粒子滤波算法的实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 将粒子滤波算法进行拆解以得到多个数学计算步骤，基于所述数学计算步骤设计出多个硬件计算单元和多个可扩展指令； 将所述多个硬件计算单元以流水线方式嵌入执行层，并将所述多个可扩展指令顺序映射到指令缓冲存储器中； 获取指令计数器中的地址值，基于所述地址值从所述指令缓冲存储器中获取对应的扩展指令，其包括：由取指单元实时获取指令计数器中的地址值，并基于所述地址值从所述指令缓冲存储器中获取对应的扩展指令； 基于所述对应的扩展指令向所述执行层中对应的硬件计算单元发送激活信号，以执行所述对应的硬件计算单元的计算操作，并将得到的计算结果存入对应的寄存器；以及 基于加载存储单元对全部寄存器中的计算结果进行处理以得到所述粒子滤波算法的最优解； 所述多个数学计算步骤至少包括：粒子初始化、权值更新、重采样和状态值计算； 所述多个硬件计算单元至少包括：粒子初始化模块、权值更新模块、重采样模块和状态值计算模块； 所述多个可扩展指令至少包括：粒子初始化指令、权值更新指令、重采样指令和状态值计算指令。

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