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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利基于特征点匹配的设备巡检方法、处理器及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210382325.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于特征点匹配的设备巡检方法、处理器及装置是由付玲;杨辉;周志忠;黄跃峰;王煜设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于特征点匹配的设备巡检方法、处理器及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及工业巡检领域，具体地，涉及一种基于特征点匹配的设备巡检方法、处理器及装置。方法包括：获取巡检过程中的巡检图片；从参考帧集合中选取与巡检图片相似的图片，以构成候选参考帧集合；确定与候选参考帧集合对应的地图点集；确定巡检图片的巡检特征点，并将巡检特征点与地图点集进行匹配得到匹配点对，以确定地图点集中与巡检特征点匹配的目标地图点；在确定地图点集中匹配的目标地图点的占比达到第一比例值的情况下，确定地图点集对应的候选参考帧为目标参考帧；将目标参考帧对应的目标零部件确定为巡检图片包括的目标零部件。通过上述方案，通过巡检图片确定巡检的零部件，以此保证巡检的完整性。

本发明授权基于特征点匹配的设备巡检方法、处理器及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于特征点匹配的设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 获取巡检过程中的巡检图片； 从参考帧集合中选取与所述巡检图片相似的图片，以构成候选参考帧集合； 确定与所述候选参考帧集合对应的地图点集； 确定所述巡检图片的巡检特征点，确定每张所述候选参考帧的第一参考特征点； 将所述巡检特征点与所述第一参考特征点输入视觉词袋模型的叶子节点； 所述视觉词袋模型将同一个叶子节点中的巡检特征点与所述第一参考特征点依次进行比较，以确定巡检特征点与第一参考特征点之间的第一特征距离，所述第一特征距离包括巡检特征点与第一参考特征点之间的汉明距离； 将所述第一特征距离最小的特征点对确定为第一匹配特征点对； 根据所述第一匹配特征点对确定所述巡检图片的位姿； 根据所述位姿将每张所述候选参考帧对应的地图点重投影至所述巡检图片，以确定所述巡检图片的内点数； 在确定存在候选参考帧的地图点中内点数的占比达到第二比例值的情况下，确定所述候选参考帧对应的地图点为与所述巡检特征点匹配的目标地图点； 在确定所述地图点集中所述匹配的目标地图点的占比达到第一比例值的情况下，确定所述地图点集对应的候选参考帧为目标参考帧； 将所述目标参考帧对应的目标零部件确定为所述巡检图片包括的目标零部件。

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