武汉联影智融医疗科技有限公司宋伟凡获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115054369B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210719441.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置是由宋伟凡;杨坤设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置，其中，该方法包括：获取手术执行臂的各关节的第一位姿信息，根据第一位姿信息确定目标测量点在手术执行臂坐标系下的第一位置坐标；在激光指示装置的不同位姿下发射的至少两条激光线的交点与目标测量点重合时，确定激光指示装置各关节的至少两组第二位姿信息；并根据至少两组第二位姿信息确定交点在指示装置基坐标系下的第二位置坐标；根据第一位置坐标和第二位置坐标进行配准优化，得到的手术执行臂坐标系与指示装置基坐标系的齐次变换矩阵。通过本申请，解决了相关技术中需要引入额外测量设备，导致配准的成本增加，实现了不引入额外设备的情况下，能够保障配准精度。
本发明授权激光指示装置与手术执行臂的配准方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光指示装置与手术执行臂的配准方法，其特征在于，包括： 获取手术执行臂的各关节的第一位姿信息，根据所述第一位姿信息确定目标测量点在手术执行臂坐标系下的第一位置坐标； 在激光指示装置的不同位姿下发射的至少两条激光线的交点与所述目标测量点重合时，确定所述激光指示装置各关节的至少两组第二位姿信息，每条所述激光线与一组所述第二位姿信息对应；并利用指示装置正运动学公式，根据至少两组所述第二位姿信息确定所述交点在指示装置基坐标系下的第二位置坐标； 根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行配准优化，得到手术执行臂坐标系与指示装置基坐标系的齐次变换矩阵。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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