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龙图腾网获悉石家庄展耀喷涂设备科技有限公司申请的专利基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115608544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211300997.3，技术领域涉及：B05B13/04；该发明授权基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质是由李海明设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。方法包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量；基于待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂。本申请具有减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生的效果。

本发明授权基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，其特征在于，包括： 获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息； 根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量； 获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息，其中，距离信息为待喷涂产品从开始输送到输送至喷涂位置之间的距离； 根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量； 获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息； 根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量； 基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节； 基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂，其中，标准喷涂轨迹是同批次待喷涂产品中的第一个待喷涂产品在位于喷涂机器人的喷头位置时通过对获取的第一个待喷涂产品的图像信息进行分析，确定出的喷涂轨迹； 获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹； 将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围； 判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围； 若是，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的喷涂轨迹。

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