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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211669869.6，技术领域涉及：B29C70/38；该发明授权一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法是由吴震宇;鲁天宇;程晓颖;应志平设计研发完成，并于2022-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法，其采用一种铺放执行器，该铺放执行器包括中脊模组、肋条模组以及弹性玻璃纤维棒；所述中脊模组包括中脊线性执行器和中脊电机；所述肋条模组包括肋条线性执行器、肋条电机和若干吸力单元。中脊电机控制中脊线性执行器中的拉杆的伸缩，使弹性玻璃纤维棒发生形变，形成中脊曲率变化。肋条电机控制肋条线性执行器，改变肋条模组形状，形成曲面的肋条曲率变化。通过改变中脊、肋条曲率，实现整个平面的双曲率变化，再通过若干吸力单元形成一个吸附柔性织物的吸力面。本发明实现了将吸力面从平面状态到双曲面状态，从而实现织物在平面的夹持、在复杂曲面的铺放。

本发明授权一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法在权利要求书中公布了：1.一种适应复杂曲面的柔性织物吸取铺放方法，其特征在于：其采用一种铺放执行器，该铺放执行器包括中脊模组、肋条模组以及弹性玻璃纤维棒；所述中脊模组包括中脊线性执行器和中脊电机；所述肋条模组包括肋条线性执行器、肋条电机和若干吸力单元； 所述吸取铺放方法包括如下工艺步骤： 1，上位机获取织物的位置信息和所需铺设模具曲率，确定机械臂运动路径及铺放执行器所需工艺参数； 2，在上位机输出机械臂运动路径及铺放执行器所需工艺参数后，机械臂沿预定轨迹移动，同时铺放执行器调整姿态，中脊电机控制中脊模组上的中脊线性执行器，改变弹性玻璃纤维棒形状，肋条电机控制肋条线性执行器改变肋条模组形状，以准备吸取所需织物； 3，当机械臂运动到可吸取织物的预定位置之后，吸力单元通过上位机输出的参数各自改变吸力强度，完成织物的吸取； 4，织物吸取完成后，机械臂沿预定轨迹移动到待铺放位置处，途中铺放执行器调整姿态，通过中脊电机和肋条电机的控制，分别由弹性玻璃纤维棒和肋条线性执行器形成两个曲率，实现与待铺放位置曲率相同的双曲率曲面； 5，机械臂与铺放执行器运动到铺放织物的指定位置之后，织物贴合在铺放位置之后，吸力单元撤力之后，机械臂移动离开铺放位置，至此完成一次柔性织物的铺放。

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