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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利一种基于车位校准的泊车方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118182453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426155.5，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于车位校准的泊车方法、系统及装置是由刘冉;雷永富;赵松岭;袁雨萌设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车位校准的泊车方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及自动驾驶技术领域及图像处理技术领域，特别涉及一种基于车位校准的泊车方法、系统及装置，该方法包括：基于图像识别确定泊车线及外界物体；根据车辆的坐标确定所述泊车线的坐标；基于车辆坐标与泊车线的坐标规划移动路径；根据规划得到的移动路径进行泊车。本公开给出的泊车方法通过全景影像采集图像对泊车位的四角分别赋予坐标，并且根据车辆的位置赋予车辆四角对应坐标，能够保证车辆进行泊车的时候位置的准确定，避免泊车位置不准确的情况；此外本公开给出的泊车方法通过全景影像采集图像对泊车位的位置进行识别，且还通过车辆的多个超声波传感器对外侧环境进行检测，能够保证车辆泊车时候的安全性和准确性。

本发明授权一种基于车位校准的泊车方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车位校准的泊车方法，其特征在于，包括： 基于图像识别确定泊车线及外界物体； 根据车辆的坐标确定所述泊车线的坐标； 基于车辆坐标与泊车线的坐标规划移动路径； 根据规划得到的移动路径进行泊车； 基于图像识别确定泊车线，包括： 采集所述车辆及外界环境的全景图像； 对所述全景图像进行灰度化处理与图像边缘检测； 对图像边缘检测后的图像进行直线检测确定泊车线； 对所述全景图像进行图像边缘检测，包括： 通过高斯滤波平滑灰度化的全景图像； 根据一阶的有限差分计算图像梯度的幅值与方向，并对图像梯度的梯度幅值进行非极大值抑制； 基于图像梯度信息检测图像连接边缘； 对图像边缘检测后的图像进行直线检测确定泊车线，包括： 对边缘检测后的图像进行二值化； 通过霍夫直线检测得到二值化图像中的线段； 通过仿射变换获取所述二值化图像中所述线段对应的若干组线段，并对每组线段进行融合处理； 根据得到的融合线段确定图像中的泊车线。

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