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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411891850.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统是由项鹏;江汶龙设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统，能够将来自不同采集设备的缺陷点位统一转换至工件模型的目标坐标系下，通过精确计算各缺陷点位之间的距离，并利用预设的筛选阈值，智能地将距离相近的点位进行融合，得到目标缺陷点位，减少了冗余数据，保留了真正具有检测意义的缺陷信息，进而降低了数据处理的复杂性和误报率，使得最终确定的目标缺陷点位更加准确可靠，进一步地，为后续的缺陷分析、修复及质量控制提供了强有力的支持，显著提高了生产效率和产品质量。

本发明授权一种工件缺陷点位的融合方法、装置及检测系统在权利要求书中公布了：1.一种工件缺陷点位的融合方法，其特征在于，所述方法包括： 分别基于各采集设备对应的目标转换关系，将各所述采集设备采集目标工件得到的初始缺陷点位投影至所述目标工件的工件模型所属的目标坐标系中，得到待筛选缺陷点位；其中，所述目标工件放置于工作流水线上；各所述采集设备包括红外相机，和\或，可见光相机； 计算各所述待筛选缺陷点位之间的距离； 根据所述距离，将所述待筛选缺陷点位中距离小于预设筛选阈值的缺陷点位融合，得到目标缺陷点位； 所述采集设备设置于机械臂上，每个所述机械臂上设置有多个所述采集设备，所述采集设备包括一个第一采集设备和多个第二采集设备，所述方法还包括： 通过手眼标定得到各所述采集设备和所述机械臂之间的位置关系； 根据所述第一采集设备与所述机械臂的位置关系以及所述第二采集设备与所述机械臂的位置关系，计算得到所述第一采集设备与所述第二采集设备之间的位置关系，作为第一位置关系； 展示所述第一采集设备拍摄所述目标工件得到的初始图像数据以及所述工件模型； 获取针对所述初始图像数据中输入的多个第一标定点位，以及针对所述工件模型输入的多个第二标定点位，其中，每个所述第二标定点位对应于一个所述第一标定点位； 通过PNP算法计算所述多个第一标定点位以及所述多个第二标定点位之间的转换关系，作为第一转换关系； 根据所述第一位置关系以及所述第一转换关系，计算得到各所述第二采集设备与所述目标坐标系之间的转换关系，作为各所述第二采集设备各自对应的第二转换关系。

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