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龙图腾网获悉江苏方天电力技术有限公司;南京航空航天大学;国网江苏省电力有限公司申请的专利基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800752.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法及装置是由黄郑;赖际舟;杜彪;黄涛;王成庆;吕品;唐一铭;陈晨设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法及装置，方法包括：基于巡检任务，分别给出对应无人机机巢数量的第一目标函数以及对应无人机机巢位置的第一约束条件；基于第一目标函数以及第一约束条件，得到候选地址集合；根据各个类型无人机的巡检成本、巡检范围以及巡检区域，构建基于无人机类型决策及巡检任务的第二目标函数和第二约束条件；基于第二目标函数和第二约束条件，通过元启发式优化算法，在候选地址集合中进行寻优，得到对应各个类型无人机的目标机巢位置集合。本发明实现了各个类型无人机机巢的合理设置，让各个类型的无人机在电力巡检过程中进行组合使用，充分发挥各自的优势，保证无人机的高效巡检。

本发明授权基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于巡检任务分配的多类型无人机机巢选址方法，其特征在于，包括： 基于巡检任务，分别给出对应无人机机巢数量的第一目标函数以及对应无人机机巢位置的第一约束条件，其中，第一目标函数具体表示为： ； 第一约束条件具体表示为： ； 其中，为在第个待定地址上建立机巢的结果，且为布尔变量，为巡检区域中待定地址的集合，为第个待定地址和第个目标巡检设备的距离同无人机巡检范围的关系，且为布尔变量，为巡检区域内所有目标巡检设备的集合； 基于第一目标函数以及第一约束条件，得到候选地址集合； 获取各个类型无人机的建设成本、飞行成本和惩罚成本，结合各个类型无人机与目标巡检设备的对应关系和飞行距离，分析各个类型无人机机巢失效的概率，构建第二目标函数，无人机的类型包括固定翼无人机和多旋翼无人机；第二目标函数具体表示为： ； 获取各个类型无人机的巡检范围、各个类型无人机与目标巡检设备的飞行距离，分析各个类型无人机与目标巡检设备的对应关系，结合各个类型无人机的数量，构建第二约束条件，具体表示为： ； 其中，为建设机巢的候选地址集合，为固定翼无人机机巢的建设成本，为第个候选地址建设固定翼无人机机巢的结果，且为布尔变量，为多旋翼无人机机巢的建设成本，为第个候选地址建设多旋翼无人机机巢的结果，且为布尔变量，为包括各个类型无人机的巡检系统的总运行时间，为第个目标巡检设备的巡检服务需求频率，为无人机单位距离的飞行成本，为第个目标巡检设备和第个候选地址的飞行距离，为第个候选地址中的固定翼无人机和第个目标巡检设备的对应关系，且为布尔变量，为多旋翼无人机机巢失效的概率，为第个候选地址中的多旋翼无人机和第个目标巡检设备的对应关系，且为布尔变量，为多旋翼无人机机巢失效时人工巡检单位距离的惩罚成本，为第个目标巡检设备未被多旋翼无人机机巢覆盖时的惩罚距离，为候选地址的最大服务半径，为固定翼无人机候选地址的最大数量，为多旋翼无人机候选地址的最大数量； 基于第二目标函数和第二约束条件，通过元启发式优化算法，在候选地址集合中进行寻优，得到对应各个类型无人机的目标机巢位置集合。

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