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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种自行走式可变构外肢体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510109676.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自行走式可变构外肢体机器人是由赵思恺;孙克瑞;周楠林;韩凯;朱延河;赵杰设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行走式可变构外肢体机器人在说明书摘要公布了：一种自行走式可变构外肢体机器人，属于人机协作机器人设备领域，它包含可穿戴背包和机械肢体；机械肢体设置于可穿戴背包；所述机械肢体包含：回转关节，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆；臂杆，连接三自由度手腕；三自由度手腕，连接电永磁铁快换连接机构，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构，用于所述外肢体机器人在可传戴背包上完成不同构型的自主切换；臂杆、三自由度手腕和电永磁铁快换连接机构各自对称布置。本发明在可穿戴背包上进行类似于自主行走的动作，配合电永磁铁式接口，可以实现外肢体的自主变构型功能，使得外肢体机器人可以适应更为复杂多样的工况。

本发明授权一种自行走式可变构外肢体机器人在权利要求书中公布了：1.一种自行走式可变构外肢体机器人，其特征在于：包含可穿戴背包E和机械肢体； 机械肢体设置于可穿戴背包E； 所述机械肢体包含： 回转关节A，其相对的两个回转部分别连接一根臂杆B； 所述回转关节A包含上外壳A1、下外壳A8和驱动单元A7；驱动单元A7安装于下外壳A8，驱动单元A7用于驱动上外壳A1旋转，上外壳A1和下外壳A8分别连接臂杆B； 所述驱动单元A7具有对称分布的两个，每个所述驱动单元A7包含舵机和输出齿轮；输出齿轮安装于舵机的输出端，舵机安装于下外壳A8，下外壳A8上部设置有可相对下外壳A8转动的内齿圈A5，输出齿轮与内齿圈A5啮合，内齿圈A5与上外壳A1连接； 臂杆B，连接三自由度手腕C； 三自由度手腕C，连接电永磁铁快换连接机构D，使机械肢体具有旋转、俯仰或者旋转和俯仰同步运动的自由度；电永磁铁快换连接机构D，用于所述外肢体机器人在可穿戴背包E上完成不同构型的自主切换；臂杆B、三自由度手腕C和电永磁铁快换连接机构D各自对称布置；电永磁铁式快换连接机构D包含连接外壳D1、电路板D2、电永磁铁D3和底盘D4；连接外壳D1安装于三自由度手腕C的末端锥齿轮轴C3-3末端，电永磁铁D3安装于底盘D4，电路板D2设置于连接外壳D1和底盘D4之间，以对电永磁铁D3供电，并根据发送正向或反向的脉冲电流对电永磁铁D3进行充磁和去磁，连接外壳D1和底盘D4连接；可穿戴背包E对应穿戴者颈后部、肩部和腰部分别设置有与电永磁铁式快换连接机构D相适配的电磁式接口，实现机械肢体在可穿戴背包E上以自行走方式完成头顶构型、肩部构型和腰部构型三者任一构型的切换。

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