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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利有轨车辆的转向控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301663.5，技术领域涉及：B61K9/08；该发明授权有轨车辆的转向控制方法及相关装置是由刘赛武;王敏;候建军;成智华;陈艳军设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本有轨车辆的转向控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种有轨车辆的转向控制方法及相关装置，涉及车辆控制技术领域。该有轨车辆设置有探测机构和走行轮，探测机构位于走行轮在走行方向上的前方，该方法包括：在有轨车辆沿轨道行驶的过程中，通过探测机构检测轨道的走向变化信息；根据走向变化信息对走行轮进行转向控制。该方法通过探测机构提前于走行轮一段距离检测轨道的走向变化信息，进而可以根据走向变化信息对走行轮进行主动式的转向控制，进而可以降低导向装置的被动导向作用，达到降低有轨车辆的导向装置磨损严重、降低轨道磨损和变形的效果。

本发明授权有轨车辆的转向控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种有轨车辆的转向控制方法，其特征在于，所述有轨车辆沿平行的双轨道梁的轨道运行，所述有轨车辆设置有探测机构和走行轮，所述探测机构位于所述走行轮在走行方向上的前方，所述探测机构包括由多个探测轮和多个探测杆所组成的三角形结构，所述多个探测轮包括左探测轮和右探测轮，所述左探测轮沿左侧轨道前行，所述右探测轮沿右侧轨道前行，所述探测机构包括横杆，所述左探测轮与所述右探测轮通过所述横杆连接，所述探测机构的多个探测杆包括左探测杆和右探测杆，所述左探测轮通过所述左探测杆与所述有轨车辆连接，所述右探测轮通过所述右探测杆与所述有轨车辆连接，所述探测轮不同于用于被动导向的导向轮，任一所述探测轮沿一侧的轨道前行，所述左探测杆和所述右探测杆的一端均连接在所述有轨车辆的同一位置上，且所述位置上设置有至少一个角度传感器，所述角度传感器用于检测所述左探测杆和所述右探测杆的夹角中线的转动角度，所述转动角度用于确定所述探测轮相对于所述有轨车辆中轴线的角度信息，所述方法包括： 在所述有轨车辆沿轨道行驶的过程中，通过所述探测机构检测所述轨道的走向变化信息，所述走向变化信息包括所述探测轮相对于所述有轨车辆中轴线的角度信息； 根据所述走向变化信息对所述走行轮进行转向控制。

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