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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677943.6，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法是由廖昭洋;周雪峰;徐智浩;吴鸿敏;林旭滨设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法，通过多步骤协同优化框架，将材料去除量预测模型、磨抛轨迹、机器人姿态与动态误差补偿纳入统一优化流程，降低机器人姿态调整与进给速度波动对去除量分布的非线性耦合影响，解决了狭窄流道内多参数耦合导致的去除量超差、覆盖均匀性与干涉规避的协同难题，最后通过交替方向乘子法分解高维非线性优化问题，显著提升收敛效率，确保加工表面满足预设容差要求，实现受限空间下高精度的确定性磨抛。

本发明授权受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法在权利要求书中公布了：1.一种受限空间机器人确定性磨抛的多参数协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，针对目标狭窄流道，建立基于修正Preston方程与侧刃接触力学模型的材料去除量预测模型； 步骤2，目标工件模型采用行切或环切轨迹进行规划，生成侧刃刀具中心点的磨抛轨迹； 步骤3，对所述磨抛轨迹进行离散处理，获得离散加工点，然后以无碰撞加工为约束条件，建立关于每个所述离散加工点对应的机器人无干涉构型空间，在所述机器人无干涉构型空间内沿着所述磨抛轨迹进行光顺的无碰姿态寻优，获得机器人姿态变化序列； 步骤4，根据所述磨抛轨迹和所述机器人姿态变化序列，以及结合所述材料去除量预测模型，计算材料去除量； 步骤5，所述材料去除量结合任务要求的材料去除量要求，优化调整每个所述离散加工点的驻留时间，根据所述驻留时间计算机器人的磨抛速度； 步骤6，将优化后的所述机器人姿态变化序列、所述驻留时间和所述磨抛速度输入所述材料去除量预测模型，对所述目标工件模型进行材料去除量预测，生成形貌仿真结果，并以所述形貌仿真结果为基础，采用交替方向乘子法重复步骤2-5，直至满足预设的材料去除量容差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省科学院智能制造研究所，其通讯地址为：510000 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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