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龙图腾网获悉成都中轨轨道设备有限公司申请的专利接触网1C和4C综合智能巡检小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241823.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权接触网1C和4C综合智能巡检小车是由王威;廖峪;王建;胡艺怀;杨伟;袁智高设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本接触网1C和4C综合智能巡检小车在说明书摘要公布了：本发明属于接触网巡检技术领域，具体涉及接触网1C和4C综合智能巡检小车，包括：小车本体、数据采集装置和数据处理装置；其中，数据采集装置在小车本体行进途中，沿接触网走廊同步获取点状观测信息与图像观测信息，以轨道中心线、轨面基准平面、导线参照带与支柱标定点列共同构成统一的走廊参照图；数据处理装置采用走廊参照图引导的分域霍夫变换与关系回填算法，在走廊参照图的约束下对接触网定位器、吊弦和分段绝缘器进行识别与定位，最终在走廊参照图内生成对应目标的定位落点与稳定位姿。本发明有效提升了检测的精度、稳定性与处理效率，降低了人工干预需求，显著改善了铁路接触网的维护质量和作业效率。

本发明授权接触网1C和4C综合智能巡检小车在权利要求书中公布了：1.接触网1C和4C综合智能巡检小车，其特征在于，包括：小车本体、数据采集装置和数据处理装置；其中，数据采集装置在小车本体行进途中，沿接触网走廊同步获取点状观测信息与图像观测信息，以及由点状观测信息经视线投影得到且与图像观测信息的像素一一对齐的强度投影图，根据点状观测信息，确定轨面基准平面，根据图像观测信息，确定导线参照带，根据点状观测信息与图像观测信息，确定支柱标定点列，以轨道中心线、轨面基准平面、导线参照带与支柱标定点列共同构成统一的走廊参照图；数据处理装置采用走廊参照图引导的分域霍夫变换与关系回填算法，在走廊参照图的约束下对接触网定位器、吊弦和分段绝缘器进行识别与定位，最终在走廊参照图内生成对应目标的定位落点与稳定位姿，并根据定位落点计算侧向偏移值、导线纵向位置和挂点区段编号；将高度值、侧向偏移值、导线纵向位置、挂点区段编号与稳定位姿逐一核对类别一致性、位置一致性与连接一致性，若一致时写入几何参数结果集，不一致时登记为异常记录集；数据处理装置包括：候选边构建单元、分域霍夫映射单元、导线参考轴确立单元、关系回填单元、峰值解耦输出单元和结果输出单元；其中，候选边构建单元以点状观测信息与图像观测信息为输入，经过边缘提取与投影对齐，形成用于后续投票的候选边集；分域霍夫映射单元对候选边集在至少一种霍夫域中执行霍夫映射，生成至少一个累计图；其中，霍夫域包括线状域、弧状域或交叉域中的任意一种或多种；霍夫映射全过程受导线参照带与支柱标定点列的空间约束，仅允许与之相容的候选边产生有效投票；导线参考轴确立单元在累计图中沿行进方向搜索稳定峰列并连通为导线参考轴，该导线参考轴与导线参照带一一对应，作为后续关系判断与定位的依附对象；关系回填单元依据包含接触网定位器、吊弦与分段绝缘器的模板词典，将候选与导线参考轴及支柱标定点列之间的连接关系写入累计图，执行关系回填与伴随件约束，得到三类目标的候选集合；峰值解耦输出单元对因相邻构件产生耦合的峰值执行峰值解耦处理，并在连续切片上按照类别一致性、方向稳定性与连接顺序稳定性进行跨片汇总，形成稳健峰列，输出每一目标的定位落点与稳定位姿。

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