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龙图腾网获悉西北农林科技大学申请的专利一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223503421U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423015373.4，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器是由崔永杰;王玉龙;周政东;王明辉;徐健设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器，涉及设施农业中高架草莓自动化采收领域。该设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器包括小偏移位置调整机构、动力箱和夹持剪切机构。加持剪切机构包括安装在外壳上用于夹持果梗的弹簧夹持机构和用于剪切果梗的剪切机构；动力箱包括带动夹持剪切机构运动的传动机构和电磁铁；小偏移位置调整机构包括连接动力箱的上底座和连接机械臂的下底座，连接两个底座的电推杆。小偏移位置调整机构将夹持剪切机构送到指定位置后，电磁铁通电驱动夹持剪切机构产生闭合运动，完成夹持剪切作业。本实用新型结构简单，可有效提升草莓自动化采摘效率。

本实用新型一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器，其特征在于，一种设施高架草莓小偏移位置调整采摘末端执行器包括夹持剪切机构、动力箱和小偏移位置调整机构，其中：所述的夹持剪切机构完成果梗的夹持和剪切运动，包括弹簧夹持板、刀片、剪刀外壳、外壳连接板、传动连接板和销钉，弹簧夹持板为底部带有弹簧的板，通过销钉安装在剪刀外壳上，刀片固定在剪刀外壳上，位于弹簧夹持板的上方，剪刀外壳与外壳连接板通过螺栓连接，外壳连接板通过销钉与传动连接板连接，且外壳连接板上开有孔，传动连接板通过销钉与动力箱中的拉杆连接器连接并接收传递的动力，使得剪刀外壳逐渐闭合，弹簧夹持板首先与草莓果梗接触，在压力作用下弹簧夹持板发生收缩，使果梗贴近刀片；随着剪刀外壳进一步闭合，果梗被刀片剪断，同时被弹簧夹持板稳固夹持，最终完成草莓果梗的夹持与剪切采摘作业；动力箱完成动力的输入和动力的传递，包括支撑杆、拉杆连接器、圆柱形电磁铁、电磁铁固定圈和动力箱外壳，圆柱形电磁铁通过安装在动力箱外壳的电磁铁固定圈固定在动力箱中，支撑杆固定在动力箱外壳上，并穿过传动连接板上的孔，为传动连接板提供稳定支撑，拉杆连接器通过销钉与夹持剪切机构的传动连接板连接，传递电磁铁产生的动力，从而驱动夹持剪切机构实现闭合动作；小偏移位置调整机构进行动力箱和夹持剪切机构的小位置偏移，包括上移动平台、上平台连接件、电动推杆、下平台连接件和下移动平台，上移动平台通过上平台连接件与三个电动推杆连接，下移动平台通过下平台连接件与三个电动推杆连接，电动推杆通电后通过三个推杆伸缩的长度协同完成上移动平台的旋转和位移，从而实现夹持剪切机构的位置小偏移。

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